军团是古罗马军队的基本作战单位。军团的数目以及军团中的人数在不同历史时期有所不同。

王政时期

王政初期，罗马按氏族部落召集武装力量。王政后期，塞尔维乌斯·图利乌斯实行改革，根据财产多寡将公民划分为5个等级，规定各级中17至60岁的公民皆有服兵役的义务，从而建立了公民兵制。“王”负责征集和统率军队。公民兵出征须自备武装和给养，战后即解甲归田。这时的军队有重装步兵、轻装步兵、箭手和投石手，此外还有少数骑兵。当时的作战队形是排成密集方阵，重装步兵在战斗中起决定作用。

共和时期

共和时期，由于战争的频繁和扩大，罗马的军事制度发生变化罗马军事家卡米鲁斯（Camillus）实行改革，从最初在军队中发放军向，并由国家供给武器和给养，到后来的逐渐改进军溪组织、战斗队形和武器装。在布匿战争中，又进行多方面改进，终于建立起一套较为完备的军事制度。

每个军团通常由4500人组成，包括3000名重装步兵、1200名轻装步兵和300名骑兵。重装步兵为军团的主力，配备投枪、短剑、大盾、金属头盔、胸铠和胫甲。每个军团分为30个中队，每个中队分为两个百人队。罗马军团主要由三个战列组成。第一列是青年兵，也称为“枪兵”，武器一律是长枪。第二列是壮年兵，又称“主力兵”是军团的核心。第三列则是“后备兵”，由老兵组成。

除了上述三列重装步兵外，每个百人队配有20名轻装步兵，每一军团配有300名骑兵，由10个30人的骑兵小队组成。轻装装步兵和骑兵亦分为小队，战斗中轻装步兵通常配置于军团前面，骑兵则掩护两翼。征服意大利后，罗马军队中还有臣服于罗马的城邦或部落，即所谓同盟者提供的大量辅助部队，配合军团作战。最高军事指挥权掌握在执政官手中，军团的指挥官是6名军事保民官，由公民大会推举或执政官委任。下级军官最重要的是百人队长，从士兵中挑选任命。

随着共和制度陷入危机，前二世纪末，盖乌斯·马略实行军事改革。改革主要是将公民兵制改为募兵制，招募以前无权参军的贫苦公民到军中服役；并提高薪向，延长服役期限；同时，为了加强军队的机动性，改变军团的编制和作战队形，此后，城乡大批无业游民加入军队，罗马军队至此成为脱离社会生产的职业军。军队参与社会，逐渐成为军阀争夺权利和实现独裁统治的工具。

帝国时期

前27年，奥古斯都又对罗马军事制度作了改革。将精锐的职业军队进一步合法化，形成了正式的常备军，并配备以辅助部队，驻扎于行省和边防要地，建立近行军专门保卫元首及元首家族。军团士兵从罗马公民中招募，辅助部队则从行省和附庸国非罗马公民中征集，近卫军仅来糪（bò）意大利的罗马公民。

起初这三类士兵在服役期限有很大的差异，后来由于罗马公民权的扩展，行省居民在军团中的比例日益增加，军团和辅助部的差别逐渐缩小，到二世纪时，驻行省的帝国军队就地征地，并修筑了永久性营地，完全成为当地驻军。

帝国时期的军团与共和国时期相比已有较大的改变，按财产等级划分兵种的制度已经取消，全部士兵已不再都是服义务兵役的公民，而是主要由职业的雇佣兵组成。每个军团包括10个营，每个营包括3个连，每个连再包括2个百人队。每个军团的定额大约为5000人。军团士兵分为步兵、骑兵、海军，军事单位有军团、步兵队和骑兵队。

帝国后期（西元五世纪中叶），罗马的军事组织又有重大变化。以前作为罗马军队编制核心的重步兵渐渐丧失其重要性，而让位于骑兵。裁克里先执政时，把全国军队分为边防部队和内部机动部队两种，军团数目多达72个，各兵种的土兵总数增加到60万人左右。帝国晚期，军队中明显的变化是日耳曼人比例越来越大。