这天，尉迟恭陪同李世民到榆窠打猎，碰上王世充带领几万步兵骑兵前来挑战。王世充的骁勇将领单雄信带领骑兵直奔李世民冲来，尉迟恭驱马冲上前去，太吼一声，斜刺里一枪把单雄信挑下马来。郑军且战且退，尉迟恭保护李世民杀出包围后，又带领骑兵跟王世充作战，几个回合，郑军狼狈逃散，抓住了郑将陈智略，俘虏手持长矛的骑兵六千人。李世民对尉迟恭说：“正当人们要我相信您必然叛离的时候，上天开导我怎样向人们验证我的判断，特地予以证实，行善得福已验证了，因果回报何等迅速。”特地赐给他金银一箱，此后惠顾日益增加。

　　尉迟恭善于排除、避开长矛，每当单人匹马冲进敌阵，敌人的长矛一齐刺来，始终不能刺到他，他还能夺过敌人的长矛，回手刺杀敌人。这天，他在敌军的重重包围圈里冲进冲出，畅行无阻。齐王李元吉也善于骑在马上使用长矛，听说尉迟恭也会此道就不以为然，要亲自比试，叫拿掉长矛顶端的刀刃用矛杆刺杀。尉迟恭说：“即使安上刀刃，也刺不着我，请您别拿掉，我的当然要拿掉刀刃。”李元吉终究没有刺到他。李世民问他“：夺取长矛、避开长矛，哪种难些?”尉迟恭回答说“：夺取困难些。”于是命令他表演夺取李元吉手中的长矛。李元吉手执长矛长驱骏马，一心想刺着他，尉迟恭没一会儿工夫就一连三次夺得了李元吉的长矛。李元吉一向骁勇，虽然口里赞叹，心里却深深感到耻辱。

　　李世民由于长年在外征战，所以选千余精锐骑兵作为亲兵，皆着黑衣黑甲，号称玄甲队。每次冲锋陷阵，李世民都披上黑甲亲率玄甲队作为先锋，伺机进击，所向披靡，敌人畏惧。尉迟恭归唐后，与骁将秦叔宝、程知节、翟长孙共同统领玄甲队，保护李世民。

　　破郑灭夏

　　武德四年(621年)正月，屈突通与赞皇公窦轨带兵巡营，猝与王世充军遭遇，交战不利，李世民即率玄甲队驰赴救援，大败王世充军，俘其骑将葛彦璋，斩俘六千余人，王世充逃回洛阳。

　　三月，夏王窦建德率10 余万大军西援洛阳，水陆并进，与王世充部将郭士衡数千人会合，进屯虎牢关东广武山，并在板渚筑宫，与王世充相呼应，威胁唐军侧背。李世民命齐王李元吉等继续围困洛阳，亲率精兵步骑三千五百人于二十五日进驻虎牢。二十六日，李世民率骁骑五百出虎牢，在其东二十多里处侦察窦建德军营，沿途设伏，令李勣、程知节、秦叔宝分别统领。然后与尉迟恭仅带四骑继续前进。李世民对尉迟恭说：“我拿着弓箭，你手持马槊相随，即使有百万大军又奈我如何!”又说：“贼人见到我就返回，这是上策。”

　　离窦建德营地三里处，李世民等与窦建德的游兵相遇，游兵以为他们是侦察军情的斥候。李世民大喊：“我是秦王。”拉弓射箭，射死对方一员将领。窦建德军中大为惊慌，出动五六千骑兵追赶，跟随李世民的人都吓得变了脸色。李世民说：“你们只管在前面走，我自己和敬德殿后。”于是勒住缰绳慢慢走，追兵快赶上了就拉弓放箭，每射一箭都杀死一人。追兵惧怕便停止了追击，停一会儿又重新追赶，几次三番，每次追赶上必定有人被杀死，李世民先后射杀了几个人，尉迟敬德杀死十几人，追兵不敢再进逼。李世民有意徘徊或稍稍后退引诱追兵到埋伏圈内，李世等人就奋力战斗，大败追兵，斩首三百多级，俘获窦建德的将领殷秋、石瓒返回虎牢关。 窦建德被阻于虎牢东月余(一说20余日)不得西进，几次小战又都失利，将士思归。五月初二，窦建德率军倾巢而出，擂鼓挑战。唐军诸将都十分惊慌，李世民带几名骑兵登上高丘望敌阵，对诸将说：“敌人从山东起兵，还没有碰见过强大的对手，如今身涉险境却很喧嚣，是没有纪律，逼近城池排列战阵，有轻视我们的意思。我们如果按兵不动，他们的勇气自然就会衰竭，列阵时间一长士卒饥饿，势必就会自动撤退，我们再追上去攻击，必然会取胜。我和各位相约，一过正午，肯定能打败他们!”窦建德轻视唐军，派三百骑兵涉过汜水，在离唐营一里地方停止。派人通报李世民说：“请挑选几百名精兵和他们打着玩玩。”李世民派王君廓带领二百名长枪手应战，相互交锋，骤进骤退，双方不分胜负，各自返回营地。当时王世充侄子王琬骑着隋炀帝的青骢马，铠甲兵器都很新，远离阵前向众人夸耀。李世民说：“他骑的真是匹好马!”尉迟敬德请求去夺马，李世民制止他说：“怎么能为了一匹马损失一员猛士呢?”尉迟敬德不听，和高甑生、梁建方三人骑马直冲入敌阵，活捉了王琬，牵着他的坐骑奔回唐营，众人没有敢阻挡的。李世民让他去召回黄河以北的牧马，等他返回才出战。