在这场轰轰烈烈的战役中，刘邦在兵力不占优势，且先失军事重地成皋的情况下，充分发挥后勤补给优势，并派出奇兵在汜水与曹咎所率的楚军展开决战，一举击溃楚军，顺利收复成皋，取得了楚汉成皋之战的最终胜利。此一战亦为楚汉争霸刘邦的最终获胜奠定了坚实的基础。

据记载，楚汉成皋之战始于公元前204年5月，一度被楚军追击的刘邦仓皇从荥阳围城中逃出，先后至成皋、函谷关征集兵力，并派人说服项羽麾下悍将英布叛楚附汉。

项羽闻讯后引兵前来，凭借兵力优势先行击退彭越大军，占领成皋。自知实力不如楚军的刘邦不敢正面应战，只得先从北门撤出，北渡黄河至修武，打算重整旗鼓。

不久，刘邦收编了韩信、张耳的军队，顿时实力大增。于是，汉军一边固守修武，一边与彭越大军联合攻击楚军，一举攻下梁地十余座城池，这样一来，战略形式发生了颠覆性的反转，楚军一下子陷入了被动的局面。

时至九月，项羽率军反攻梁地，亲命大司马曹咎固守成皋，并嘱咐他审时度势，不要轻易与汉军交战，因此，当汉军主动前来挑战时，曹咎按兵不动。奈何刘邦一早洞悉了曹咎急躁的脾气，遂命汉军将士日夜在楚营外叫骂挑衅，一连五六日，终使得曹咎怒不可遏，遂率部渡汜水应战。

然而当楚军半渡之时，汉军发动突袭，楚军猝不及防，伤亡惨重。曹咎兵败自杀。至此，汉军重新占领成皋，一时间，城头变幻大王旗，这便是楚汉成皋之战的始末。