中国古代的内衣,最早称作“亵衣”。“亵”意为“轻簿、不庄重”，在传统礼教和封闭人体的着装观念制约下，我们只能窥其一角，虽然和现代内衣差异较大，但它却和传统服饰风格协调一致。中国古代女性内衣是以一种朦朦胧胧、时隐时显、含羞内敛来抒发对美、情以及身体表现的企望。尤其在民间，女性内衣表现着更多的优雅与浪漫，通过内衣来传颂身体语言更具想象力与创造力，给中华服饰文化增添了不少的生动和魅力。
古代内衣
在结构上以平面空间为主，在造型上多直线裁剪，简单、概括，具有含蓄、包容的特性。由于受中国古代传统文化和哲学思想的影响、中国的传统服饰浓重地表现出哲学中“天人合一”的思想，在服装</a>上追求与自然相协调的风貌，外衣通常峨冠博带、宽大松身，而内衣也体现出这一特质。
情和艺是中国古代内衣的完美结合。如果是覆盖胸背的前后片式内衣，一定是前片表愿望，后片表浪漫。内衣表达的是情感，它是女性私密空间中的悄悄话语，因为社会观念的限制，所有的人生理想在外衣上根本不敢体现，但在内衣上，可以充分描画，尽情吐露。
中国古代女子内衣在造型理念上，强调在内衣的方寸之间通过巧妙分割来塑形修身。在款式结构的经营中注重平面形态的不同分割与布局，在奇巧的方寸分割中体现独到的创意理念，达到平中出奇、平中出神、平中生韵。中国古代女子内衣的制式既具有合乎人体装束的自然属性又与习俗礼仪的社会属性相对应。
它所包含的“因人定制”、“因题定性”、“因俗定款”等一系列制式特征，充分体现着中国古代女子内衣文化的深邃广奥。它从外形设计到具体的某一细节，均明晰地折射着当时的社会文化与表现。它在款式艺术的创造法则中既有长短宽窄的穿插，又有厚薄动静的变化。中国古代女子内衣的款式结构有“前后覆绕式”与“前胸单片式”两种，分别来“覆盖胸背”和“覆盖胸乳”。从目前的研究来看，款式有长方形、正方形、菱形、如意形、扇形、三角形、仿动植物形态等数大类。
与西方紧身夸张的服装恰恰相反，中国古代服饰无论男女都不以追求身体外部曲线为目的，力求在飘荡流畅的衣裙饰纹中渲柒、烘托穿着者内在的气度和精神。内衣也是如此，多以掩盖和保暖为主，虽然很少矫正人体、但却和外衣一起着力表现服饰的层次错落、雍容气度。
此外，中国古代内衣在早期受封建礼教的禁锢，等级森严、内外分明，内衣多不能露在外面。后来随着服装文化的不断演化和完善，内衣的形制逐渐灵活，不仅有专用的抹胸、肚兜等，还出现了许多内外皆可穿的服饰、诸如裲裆、裤、杉等，完成了由内衣向外衣的转化。
自魏晋南北朝以儒学独尊为内核的文化模式出现裂隙后，中国古代内衣文化开始了不为礼俗所拘的浪漫岁月。隋唐时期，凭借内衣的形制、赋色来袒露身体，更显唐代内衣服饰文化的开放气度及人文精神中精彩绝艳的异光;宋代的“理学”制约，并没有使内衣文化黯然失色，而是以“窄、瘦、长、奇”别具中原特色，为日后的“肚兜”文化奠定了根基;明朝内衣文化中“非绣衣大红不服”的“主腰”式内衣，更体现了当时社会风尚中“导奢导淫”的生活消费理念;清末民国，既有对传统内衣的继承，又有对西方内衣文化的接纳，修身塑形、寄寓精神的“肚兜”艺术提升了华夏内衣的品格。
北齐的“心衣”、隋唐的“宝袜”、宋代的“抹胸”、明清的“肚兜”、民国的“束身小马甲”，中国古代内衣都“体”现了时代的特征。从长方形、菱形、三角形、半圆形到倒花蕾形、如意形、虎形，呈现千姿百态。纵观整个内衣文化的发展，中国古代内衣以一种朦朦胧胧、时隐时显、含羞内敛来抒发对美、情以及身体表现的企望。
清代女子内衣在造型理念上，强调在内衣的方寸之间通过巧妙分割来塑形修身。在款式结构的经营中注重平面形态的不同分割与布局，在奇巧的方寸分割中体现独到的创意理念，达到平中出奇、平中出神、平中生韵。清代内衣的制式既具有合乎人体装束的自然属性又与习俗礼仪的社会属性相对应。它所包含的“因人定制”、“因题定性”、“因俗定款”等一系列制式特征中，充分体现着中国古代女子内衣文化的深邃广奥。它从外形设计到具体的某一细节，均明晰地折射着当时的社会文化与表现。它在款式艺术的创造法则中既有长短宽窄的穿插，又有厚薄动静的变化。中国古代女子内衣的款式结构有“前后覆绕式”与“前胸单片式”两种，分别来“覆盖胸背”和“覆盖胸乳”。从目前的研究来看，款式有长方形、正方形、菱形、如意形、扇形、三角形、仿动植物形态等数大类。
魏晋：（十六国）：两当
“两当”与“抱腹”、“心衣”的区别在于它有后片，“既可当胸又可当背”。材质多为手感厚实、色彩丰富的织锦，双层，内有衬棉。“两当”最初是北方游牧民族的服饰，后传人中原，属异族文化。
这种内衣既有前片，又有后片；既可当胸，又可当背，因形得名，俗称“两当”，也写成“裲裆”。裲裆本来专用于内衣，又名背心，这一名称至今仍在使用，也是后世背心的最早形式。
古代内衣
汉代：抱腹、心衣
“心衣”的基础是“袍腹”，“抱腹”上端不用细带子而用" 钩肩”及”裆”就成为“心衣”。两者的共同点是背部袒露无后片。平织绢是汉朝常用的内衣面料，其上多用各色丝线绣出花纹图案（称彩绣），图案多以“爱情”为主题，在当时用素色面料来制作内衣的情况是不多的。
汉代内衣的款式有很多种，人们对服饰的追求已经开始趋向精美。这时女性内衣比较常用的有帕腹、抱腹和心衣。汉刘熙《释名·释衣服》称：“帕腹，横帕其腹也。抱腹，上下有带，抱裹其腹，上无裆者也。心衣，抱腹而施钩肩，钩肩之间施一裆，以奄心也。”由此可见,这时的内衣有繁简之别，简单的只是横裹在腹部的一块布帕，因称“帕腹”；稍微复杂一些的，只是在帕腹上缀以带子，用时紧抱其腹，故名“抱腹”；如果在抱腹上加以“钩肩”及“裆”，则成了“心衣”。穿的时候要像缠绷带似的前一块后一块慢慢把自己裹成一个肉粽，灰常麻烦……
“心衣”与“抱腹”的共同点是背部袒露无后片。帕腹、抱腹和心衣，尽管有着繁简之别，但全都只有前片，没有后片，穿着这种内衣，后背部分是全部袒裸的。“心衣”的特点是以“以带吊缚”以及“以平裁式布帛遮束”。其“带”的量及位置各有不同，其“平裁式”的几何形态化布帛的分割均有变化。应该说“心衣”已经基本具备了后世内衣的特点。在汉代。还出现过一种既有前片又有后片的内衣；既可当胸，又可当背，因形得名“两当”，它是后世背心的最早形式。汉朝常用的内衣面料是平织绢，上面多用各色丝线绣出花纹图案（称彩绣），图案多以“爱情”为主题。
唐代：诃子
唐代以前的内衣肩部都缀有带子，到了唐代，出现了一种无带内衣，称为“诃子”。这也是其外衣的形制特点所决定的：唐代的女子喜穿“半露胸式裙装”，她们将裙子高束在胸际然后在胸下部系一阔带，两肩。上胸及后背袒露，外披透明罗纱，内衣若隐若现，因而内衣面料考究，色彩缤纷，与今天所倡异的“内衣外穿”颇为相似。为配合这样的穿着习惯，内衣需为无带的。“诃子”常用的面料为：“织成”，挺括略有弹性，手感厚实。穿时在胸下扎束两根带子即可，“织成”保证“诃子”胸上部分达到挺立的效果。
宋代：抹胸
宋代女子的内衣称为“抹胸”，穿着后“上可覆乳、下可遮肚”，能将整个胸腹部分完全遮住。2003年9月，南京高淳县花山宋代砖室墓出土了52件（套）丝绸服装，包括衣、裤、裙、鞋袜等诸多种类，极具观赏与研究价值。其中，一件印花柿蒂菱纹绢抹胸，让人们有幸一睹千年之前宋朝女士内衣的真容。