鲁国，姬姓。开国君主为周武王的同母弟姬旦，姬旦因原封地在周(今陕西扶风、歧山县之间)，故称周公或周公旦。周武王灭商后受封于鲁(今山东曲阜市，商代称庵)。但周武王没让他去就封，仍让他留在镐京辅佐王政，周公让其子姬禽前去就封。
周武王死后，周成王年幼，周公摄政。周武王的三个弟弟(姬度、姬鲜、姬处)不服，伙同商纣王的儿子武庚叛乱，周公花费五年时间东征平叛后，将武庚的封地及其遗民六族(徐氏、条氏、萧氏、索氏、长勺氏、尾勺氏)封给长子姬禽，使这六族商遗民成为鲁国的臣民，还赐给姬禽很多典册文物，宝器和仪仗，使鲁国成为周王朝控制东方的重要据点。
由于鲁国是周公的后代，所以其地位也较一般的诸侯国为高，是西周及春秋早期的强国。
鲁国，周朝的同姓诸侯国之一。姬姓，侯爵。武王伐纣，歧周代商。武王发封其弟周公旦于少昊之虚曲阜，是为鲁公。鲁公之“公”并非爵位，而是诸侯在封国内的通称。鲁公即鲁侯。周公旦不去赴任，留下来辅佐武王，武王死后辅佐周成王。其子伯禽，即位为鲁公，而淮夷、徐戎作乱，伯禽作肸誓，平徐戎，定鲁。鲁国先后传二十五世，经三十六位国君，历史八百余年。国都曲阜，疆域主要在泰山以南，略有今山东省南部，兼涉河南、江苏、安徽三省之一隅。 到鲁顷公二十四年(公元前256)，鲁亡于楚，历时900余年。
春秋初期，诸侯国分裂割据，鲁国曾多次战胜齐、宋等大国，并不断出兵侵犯杞(今河南杞县)、邾(今山东曲阜)、莒(今山东莒县)等小国，夺得极、防等地。曹、滕、薛、纪等小国经常向鲁国朝贡。
春秋中期，鲁国政权转入贵族大臣，鲁庄公的三个弟弟手中(季孙氏、孟孙氏、叔孙氏，因为他们都是鲁恒公的后代，故称“三恒”)，国势衰退。
春秋晚期，鲁昭公被“三恒”驱逐，死于乾侯(今河北邯郸成安)。不久，“三恒”属下的家臣阳虎等人又起来劫持大臣，控制国政，一度形成“陪臣执国政”的局面。
春秋晚期，在鲁昭公、鲁定公、鲁哀公这三君执政时期，正是鲁国儒家文化的定型和繁荣时期，其代表人物孔子就生活在这个时代，相对平稳但失却古老礼制的社会局势，造就了孔子发奋研究以“克己复礼”为宗旨的儒学的温床，终成一代大家，为封建社会制度的诞生提前奠定了理论基础，也为后继的战国时期蓄就了开篇——正是后来的二百五十四年战国纷乱，才最终拉开封建制度社会的大门，颠覆了奴隶制度。
鲁定公时，阳虎失败出奔，“三恒”重新掌权。鲁哀公时要恢复君权，与大臣们发生激烈冲突，终于无成，被迫流亡于越国。
战国初期，国家权利又逐渐回到国君手中，但国势以大衰，鲁国已经沦为小国，但也曾经联络越、韩、魏等诸侯国攻击过齐国边境。
战国末年，楚国受秦国所逼，势力东移，为扩大领地，楚国加紧对鲁国的攻伐。公元前249年，终于攻破鲁国都城，鲁顷公被废黜，鲁国灭亡。
鲁国盛时疆域有今山东南部，江苏北部一小部分，北以泰山及汶水北岸与齐国交界。
鲁国传三十三世，历七百九十六年。
周公摄政
西伯昌之子，以发、旦最贤。发即周武王，旦即周公旦。
武王得天下，封叔旦于曲阜，是为鲁公。叔旦不就国，留在周辅佐天子，是为周公。史称“周公旦”。
周公旦之功，不在鲁，而在周。
武王伐纣之后，天下仍未归心，武王却得了重病。群臣恐惧，太公、召公想到文王庙为武王占卜运势。周公旦说，且慢，不能以此困扰先王。于是他设坛，向太王、王季、文王祷告：嫡长子孙发，勤于政务劳于国事，不幸重病；如果列祖列宗因为上天的旨意而不能为王发消灾解难，那么请以我来替他受罪吧。祷告之后，才去占卜，卜得“吉”，而武王发病情好转。鬼神之事，暂且不谈，而周公之用心，可谓良苦。
武王发崩，太子钊年幼，尚在襁褓。周公旦担心武王崩而天下诸侯叛乱，于是摄行君位。
武王的弟弟们见此，都说周公旦肯定要对太子钊不利，想自己当天子。周公旦一看，不得了，舆论的力量无穷啊，于是立太子钊，是为周成王，而他则辅佐成王，让自己的嫡长子伯禽到鲁国担任国君，以为屏障，防御东方徐戎、淮夷等蛮夷。
武王发的弟弟管叔、蔡叔疑心周公旦，就跟商纣王的后代武庚一起发难，想除掉周公旦。与此同时，东方的淮夷、徐戎果然叛乱。齐太公、鲁公伯禽发兵镇压， 顺利把淮夷、徐戎给镇压了。而周公旦挟天子之师，也平定了管蔡之乱。
周公旦摄行君位多年，营造雒邑，于是迁都雒邑，是为成周。
周公旦为周王朝的统治立下汗马功劳，但是位高权重也难免惹人非议，传说成王年长，周公归政之后，周公因为担心成王清算他，逃到了楚地。不过成王知道周公旦劳心劳力也是为了周王朝罢了，也就迎他回来。
周公旦薨，而还没到收割的时候，暴风挟雷，把禾都扫荡干净。据说这种天象在武王发崩的时候也出现过。于是查阅记录，发现了前文所说的周公祈祷以己代武王受难的记载。成王很感动，于是下令，让周公旦的鲁国拥有郊祭文王的资格，可以奏天子礼乐。
西周强藩
周王朝历来有厚同姓、薄异姓的国策，而周成王赋予鲁国“郊祭文王”、“奏天子礼乐”的资格，不仅仅是对周公旦功劳的一种追念，更是希望作为宗邦的鲁国能够“大启尔宇，为周室辅”。这是鲁国在政治上的优势。
伐灭管蔡之乱，平定徐戎之叛，鲁国得到“殷民六族”。而本来是王族的殷商之民，拥有较高的文化水平，同时也善于发展经济（商人的称呼，就是来自于殷商之民）；而鲁国地处东方海滨，盐铁等重要资源丰富。这是鲁国在经济、文化上的优势。 鲁国历经鲁公伯禽、考公酋（系本作“就”，邹诞本作“遒”）、炀公熙（一作怡，考公弟）、幽公宰（系本名圉）、魏公晞（幽公弟）、厉公擢（系本作“翟”）、献公具（厉公弟）、真公濞（本亦多作“慎公”），一直都是周室强藩，震慑并管理东方，充分发挥了宗邦的作用。此时的鲁国“奄有龟蒙，遂荒大东。至于海邦，淮夷来同”，其国力之强，使得诸夏国人和夷狄之民“莫我敢承”、“莫不率从”。
这种情形一直延续到春秋，彼时曹、滕、薛、纪、杞、彀、邓、邾、牟、葛诸侯仍旧时常朝觐鲁国。
长幼之乱
历史上，鲁国有过几次废长立幼、杀嫡立庶的事件，始作俑者，或者可以追溯到周宣王。
鲁真公薨，其弟敖立，是为武公。武公有长子括、少子戏。
武公九年，武公带着两个儿子，西去朝拜周宣王。宣王很喜欢戏，于是作了件荒唐事，他要立戏为鲁国的太子。王的卿大夫樊仲山父就说，这个废长立幼，不合规矩。不合规矩而您一定要做的话，日后鲁国一定会违背您的旨意。违背了您的旨意，那就是要讨伐的。不讨伐的话那对您的威信有损。要真发展到那个地步，对大家都不好。您看，是不是别下这个命令呢？
周宣王很不满，现在谁是天子啊，他不顾重臣意见，下了命令就立戏为鲁国太子，日后当鲁国的国君。鲁武公有点郁郁不乐，回到鲁国后就死掉了。于是太子戏立，是为鲁懿公。
果然，懿公被他哥哥括的儿子伯御带着鲁人干掉。伯御安安稳稳地做了十一年鲁国国君，最后被周宣王发兵给伐灭了。（古时候交通不便的缘故？因此那么久了周宣王才知道？此事，存疑。）
周宣王把伯御给诛杀了，就立懿公戏的弟弟称，是为鲁孝公。那个时候起，周天子的威信日益下降，而诸侯国弑其君的事情时有发生。
隐公居摄
鲁孝公薨，子弗湟立，是为惠公。
鲁惠公的元配没有生子就死了，妾室声子倒是帮他生了个儿子，名叫做息（一作息姑）。后来，惠公听说宋国有个女子生来手掌就有“鲁夫人”的纹状，于是就把她娶回鲁国，是为仲子。仲子为惠公生了个儿子，名叫做允（一作轨）。因有“鲁夫人”的纹状而娶之，隐隐有立她为夫人的意思，则她的儿子允就有可能当太子。
惠公没有立太子就死掉了。年长的公子息颇得鲁人的拥戴，于是他学当年周公旦那样，摄行君位。但是又担心其他人不服，于是立公子允为惠公太子，说是等他长大后就把政权返给他。历史上把公子息称作“隐公”，所谓隐，也就是假、非正式之类的意思，表示他不是国君，但是实际上就等同国君。这也是鲁国跟其他诸侯国所不同的一个地方。
隐公时期，卿大夫羽父位高权重，逐渐掌握实权。但是羽父权力欲望太重，渴望与国君平起平坐，何况隐公甚至还不是名义上的国君。羽父就对隐公说，要不您立我为太宰吧。所谓太宰，那就是周天子的王室正卿，就地位而言，跟诸侯平起平坐。隐公不答应，推托说自己又不是鲁公，不能做主。羽父说，其实太子允没什么势力，您德高望重，不如顺势就即位好了，我帮你解决掉障碍。隐公震怒，“我之所以当这个家，是因为看到允年幼，担心人心不稳才勉强顶着众人的唾骂来做这件事。本想等到允长大了，我就到菟裘之地养老去。你瞧你说的什么话啊！”
羽父被弄得一愣一乐，敢情人家不想夺位？他担心太子允知道这件事，于是急匆匆跑到太子允跟前，来个恶人先告状，谗言隐公想要霸占权位，不会让允掌权之类的话。太子允心想这还得了，于是授命羽父把事情给解决了。羽父就派人弑杀了隐公。 惠公太子允即位，是为鲁桓公。
三桓兴起
鲁桓公初期，羽父还挺有权势，但是到了后来就不见经传，或许是桓公疏远了他也未可知。
鲁桓公有庶长子庆父、太子同、公子牙、公子友。庆父、叔牙、季友的后代分别是孟氏、叔孙氏、季氏，合称三桓。
三桓为孟氏、叔孙氏、季氏，而非孟孙氏、叔孙氏、季孙氏。以往有众多学者认为孟孙、叔孙、季孙皆为氏称，实误。“孙”为尊称，对于孟氏和季氏，“孟孙某”、“季孙某”仅限于宗主的称谓，宗族一般成员只能称“孟某”、“季某”。所以，“孟孙”、“季孙”并不是氏称。考之《左传》，只有“孟氏”、“季氏”的字样，而无“孟孙氏”、“季孙氏”的字样。叔孙氏的情况比较特殊，起先为叔氏，后来公子牙（字子叔）之后立叔氏，原来的叔氏改称叔孙氏。
祸起孟任
桓公薨，太子同立，是为庄公。庄公夫人哀姜，哀姜娣叔姜为庄公生子开。
庄公晚年，筑高台，看到大夫党氏的女儿孟任，很是欢喜，就跟着她走。最后，庄公许诺说立孟任为夫人，如果她给自己生了儿子，就立为太子。（这个庄公也真是个妙人，追在姑娘家身后走，活脱一个情窦未开的傻小子，还愣愣地说你嫁给我吧，我会对你很好的，你要是生了儿子，我就让他当国君。）
孟任生般（一作“斑”）。庄公想立般为太子，又担心其他臣子有意见。再者，鲁国一向都有“父死子继，兄死弟及”的传统。到了庄公三十二年，庄公病笃，又想到立太子的事情，就询问自己的兄弟叔牙、季友。叔牙说庆父有才能，隐隐有选贤任能，你死了就立庆父的意思。季友则说就算死也要立公子般。于是，庄公让季友派人赐鸩酒给叔牙。叔牙饮鸩而死，立其后为叔氏，后改称叔孙氏。
庆父之难
庄公立般为太子，而季友辅佐。
叔牙死后不久，庄公薨。于是季友立太子般为国君，为庄公治丧，因此尚未正式即位。而庆父发难，派人弑杀了在党氏居住的鲁公般。季友惊慌之间，逃往陈国。
庆父与庄公夫人哀姜一向都有私通，因此发难之后，他立哀姜陪嫁的叔姜之子，公子开为国君，是为鲁闵公（一作湣公）。庆父立闵公之后，跟哀姜私通得更加厉害，但是始终觉得有妨碍，就想把闵公给杀了而自己当国君。齐国仲孙湫就预言“不去庆父，鲁难未已”（后来的孔子说庆父不死，鲁难未已）。闵公二年，庆父派大夫卜齮袭杀闵公于武闱。季友听闻，自陈至邾，接庄公妾成风之子申，请鲁人以其为国君。庆父忧惧，出逃到莒。于是，季友送公子申入鲁，并重金贿赂莒人，抓庆父回国。庆父请求让他出逃，季友不肯。于是庆父自杀。立其后为孟氏。
关于孟氏，《春秋》又作仲氏。因为当初庆父虽为长兄，但为了表示君臣之别，于是自称仲，史称共仲。实际上，当时的人都以其年长而叫他的后代为孟氏。 季友立公子申，是为鲁僖公（史记作“厘公”）。僖公元年，季友帅师败“莒师于郦，获莒拏”，“公赐季友汶阳之田及费”，季友为鲁国相。季友相僖公，执政多年，把鲁国治理得井井有条。鲁人作《诗·鲁颂》称赞。僖公十六年，季友卒，谥成，史称“成季”，其后立为季氏。
公卿争权
僖、文、宣、成、襄、昭、定、哀、悼九位鲁公在位期间，作为卿家的三桓与公室争权夺利，尤其是以季氏的执政与公室的反击最为激烈。
成季死后，庄公的公子遂（即襄仲）及其儿子公孙归父相继掌权，是为东门氏执政时期，而孟氏一度被东门氏赶出鲁国。然而，成季的孙子季孙行父（即季文子）利用三桓的势力，开初税亩，使得私田兴起，而“隐民”剧增，获得鲁国平民阶层的人心。公子遂杀嫡立庶，以公子俀为国君，是为鲁宣公。
宣公发现三桓日益强盛，同时有民不知君、只知三桓的说法甚嚣尘上，于是他“欲去三桓，以张大公室”。他与执政的公孙归父商量，是不是起兵灭了三桓，但是国人明显倾心于三桓，使用国内兵马或许不妥。于是，公孙归父前往晋国借兵。可惜公孙归父还没成功搬来晋国军队，宣公就死了，而季文子趁机发难，备述襄仲当政时的弊端，斥责他“南通于楚，既不能固，又不能坚事齐、晋”，使鲁国没有强援。鲁国司寇表示愿意随季文子除乱。公孙归父听到这样的消息，连忙逃到齐国躲起来。季文子开始执政。从此开启了季氏祖孙几代人的执政专权之路。
季文子、季武子、季平子辅佐鲁国文宣成襄昭定六位鲁公，位列三卿之首，独专国政。
季武子时期，通过一系列的政策从不同角度削弱公室的权力：
襄公十一年， 增设三军。季武子、叔孙穆叔、孟献子分三军，一卿主一军之征赋，由是三桓强于公室。当年，周武王封周公旦于鲁，按周礼“天子六军，诸侯大国三军”，鲁有三军。自文公以来，鲁国弱而从霸主之令，若军多则贡多，遂自减中军，只剩上下二军，属于公室，“有事，三卿更帅以征伐”不得专其民。季武子欲专其民，遂增设中军，三桓分三军之民。
襄公十二年，三桓“十二分其国民，三家得七，公得五，国民不尽属公，公室已是卑矣”。
昭公五年，季武子罢中军。四分公室，季孙称左师，孟氏称右师，叔孙氏则自以叔孙为军名，“三家自取其税，减已税以贡于公，国民不复属于公，公室弥益卑矣”。
公室奋起反击，昭公二十五年，在郈昭伯、公若等人的劝说下，鲁昭公发兵伐季氏。而孟氏、叔孙氏认为唇亡齿寒，三桓是一荣俱荣、一损俱损，于是发兵救援。结果昭公外逃，而季平子专权，摄行君位将近十年。
季平子的僭越行为，导致其家臣奋起模仿，其中影响最大的莫过于阳虎。定公五年，季平子、叔孙成子相继去世，阳虎发难，囚禁季桓子，逐仲梁怀，随后执掌鲁国权位长达三年。虽然阳虎被三桓赶出了鲁国，但是三桓的影响日渐削弱、公卿之别君臣之礼日渐败坏也成了趋势。
这个时候，在位的鲁定公决心削弱三桓，而这个时候三桓内部并不稳定，因为季氏的专权，导致其他两家的不满。定公十年，齐鲁会盟，作为司仪的孔子不仅言谈之间退发难的莱夷之人，更以口舌之利，使得齐国归还汶阳之田。于是，定公以此为契机，重用孔子， 而孔子为了恢复公卿之别、君臣之分，决定以隳三都的方式，逐步消解三桓的强盛势力。季桓子出于防止家臣犯上的考虑，同意隳三都，并派仲由等臣子率兵毁掉自己的费城。然而三桓之中，孟氏反对，他坚持不毁掉自己的成城，结果定公发兵讨伐，却无法攻下。而定公在季氏的唆使下观齐女乐，败坏礼数，更寒了孔子的心。结果，三桓把公室的坚定拥护者孔子赶出了鲁国。