西藏高原原来的居民称孟族。战国以后，有些羌族部落，如发羌、迷唐等部，逐渐迁移到今西藏地区。他们和当地人民相融合，繁衍发展，形成了吐蕃族。

建立吐蕃王朝的是活动在雅隆河谷的牦牛部，统一牦牛部各部落的叫弃聂弃赞普。“赞普”是雄强丈夫的意思，以后成了吐蕃君长的尊称。从弃聂弃开始，吐蕃确立了酋长世袭制度，第八世赞普布袋巩甲以后，吐蕃社会获得了较快的发展，逐渐由原始社会过渡到奴隶社会。

629年，年仅十三岁的松赞干布继赞普位，他削平了叛乱，逐步统一了青藏高原。松赞干布还进行了多方面的改革。他迁都到逻些（拉萨），从此逻些成为西藏政治、经济和文化的中心。他参照唐朝的中央官制和府兵制度，建立了从中央到地方的政治军事制度。为了适应经济和政治的需要，松赞干布时开始采用历法，规定统一的度量衡，依据于田、天竺等文字创造了吐蕃文（以后发展成今天的藏文），又制定了残酷的法律。

641年（贞观十五年），唐太宗答应吐蕃的请求，以宗室女文成公主嫁给松赞干布。文成公主进藏时，带去了大量物品，有锦帛珠宝、生活用品、医疗器械、生产工具、蔬菜种子，还有经史、诗文、工艺、医药、历法等书籍。唐高宗时，吐蕃又从内地引进了蚕种，唐朝并派酿酒、制碾碓、造纸墨的工匠到吐蕃传授技艺。

710年（景龙四年），唐金城公主又携带着锦缯各数万匹、多种工匠以及一个龟兹乐队进入吐蕃，嫁给弃隶缩赞赞普。吐蕃还通过互市，向唐朝购买茶叶、丝绸等物品。

随着唐蕃关系的日益密切，许多汉族人进入西藏，一些吐蕃贵族子弟也进入长安的国子学学习汉文化。双方派遣的使臣不绝于途，进行修好、朝贡、庆吊、会盟等活动。汉文化的输入对吐蕃社会起了巨大的促进作用，吐蕃文化对汉族也有一定的影响。当时，吐蕃的马和形制优美奇异的金银器等物品不断地传到内地，甚至吐蕃的赭面风俗也被汉族妇女所模仿。密切的经济文化关系加深了双方之间的情谊。729年（开元十七年），弃隶缩赞赞普向唐玄宗上表说：“外甥是先皇帝舅宿亲，又蒙降金城公主，遂和同为一家，天下百姓，普皆安乐。”（《旧唐书·吐蕃传》）说明在唐代汉蕃人民的关系已经不可分离了。

除了和唐朝友好往来以外，吐蕃也和唐王朝进行着长期的军事斗争，是突厥灭亡之后唐王朝最主要的对手。松赞干布以后，吐蕃开始与唐朝进行了激烈的角逐。663年，吐蕃灭吐谷浑，又侵入西域，不仅完全控制了西域，而且夺走了唐河西和陇右地区。763年（广德元年），吐蕃一度攻陷唐都长安。在8世纪下半叶，吐蕃的国力达到了鼎盛阶段。

不过到8世纪末叶以后，吐蕃统治阶级的内部矛盾日趋激化。王室内部互相争夺，使吐蕃陷于分裂。吐蕃将领之间又发生混战，给人民带来了更大的灾难。848年（大中二年），沙州（甘肃敦煌）人张议潮发动起义，唐人群起响应，很快占领了沙州。接着，张议潮又派兵攻取瓜、伊、西、甘、肃、兰、鄯、河、岷、廓（以上地区在今甘肃、新疆、青海境内）等十州。851年（大中五年），张议潮遣其兄张议潭奉沙、瓜等十一州地图入朝，唐宣宗在沙州置归义军，以张议潮为节度使，河陇地区又重新为唐朝所控制。

由于频繁的战争，内部的分裂，严重地削弱了吐蕃的国力，进入到9世纪以后，吐蕃开始由盛转衰，不能再向外扩张。821年（长庆元年），吐蕃可黎可足赞普派专使到唐朝请求会盟，缔结友好盟约。隆重的会盟仪式先后在唐都长安和逻些举行，盟文强调要永远和好相处。823年，在拉萨建立的唐蕃会盟碑，至今还屹立在大昭寺前，成了汉藏两族人民友谊团结的珍贵物证。

至达玛赞普继位后，严酷镇压佛教，他下令禁止臣民信佛，焚毁佛经，关闭佛寺，这引起了信佛派贵族的不满。公元846年，信佛派贵族拉隆贝德射杀了达玛，后逃往西康。达玛死时只有遗腹子，吐蕃贵族们分别挟持达玛的遗腹子欧松和大妃领养的儿子永丹，连年争战，争夺赞普的宝座，最终使吐蕃王朝崩溃。自此以后，西藏再也没有建立起强大的政权。