扶乩起于中国古代，最早见于刘宋时期刘敬叔的《异苑》，时人通常在正月十五，在厕所或猪栏边迎接紫姑神，凭偶像的跳动，卜未来蚕桑。
扶乩要准备带有细沙的木盘，没有细沙，可用灰土代替。乩笔插在一个筲箕上，有的地区是用一个竹圈或铁圈，圈上固定一支乩笔。扶乩时乩人拿着乩笔不停地在沙盘上写字，口中念某某神灵附降在身 。所写文字，由旁边的人记录下来，据说这就是神灵的指示，整理成文字后，就成了有灵验的经文了。扶乩来源于古代占卜问神术。人们有了疑难，就通过龟卜、蓍筮向神祈祷，请求神灵指示，预测吉凶，再根据神的指示去办事。西汉以后，产生了大量的谶纬书，道教法师们承袭其技，扶乩降笔，依托神灵降受道教经书，在魏晋时期开始大量涌现。宋、元、明、清，占卜扶乩之风愈盛，在现存道经中占有相当一部分即有此而来。
扶乩是古人一种问卜方法
所谓〔乩手〕，就是指帮助善信与神祇沟通的凡人。要成为〔乩手〕，一定要与神祇有缘，及经过长时间训练才可，而且要保持心境平静，斋戒更是少不了，〔飞雁洞〕的〔乩手〕更规定不可结婚。 〔开乩〕亦有一套步骤，善信要跪在坛前，招南蛳蓭熖岢鰡栴}，但不用口讲，只要在心中询问，〔乩手〕就会感应仙师回覆的答案，用〔乩笔〕在指定的乩盘写出来，再由其他助手笔录记下来，当〔乩手〕停笔之时，就表示完成。
扶乩，《辞海》的解释是一种迷信，扶即扶架，乩指卜以问疑……，也叫扶箕、扶鸾，与扶乩相似的法术，世界各地都有。另据《中华道教大辞典》解释扶乩是古代天人沟通术的一种，又名扶鸾……。英文为Sciomancy或Planchette.Writing意即箕占、筛占、乩占等。扶乩的最早纪录见于我国东晋时期，唐时传入日本，由日本传入荷兰，再由荷兰传入欧美各国，在日本叫做灵子术，西方国家称扶乩的板为维吉板，研究扶乩的组织叫灵学会，能够组织扶乩和与神交流的人称神媒或灵媒。美国前总统威尔逊生前笃信扶乩，有一次乩盘上写出了许多古代希伯来文，当时在场的人都不认识；英国著名生物学家查理、达尔文的哥哥伊拉斯马斯等都接触扶乩。达尔文坚信扶乩，经常在自己家里组织扶乩会，达尔文曾经参加了一次扶乩会，但中途退场了。达尔文的好朋友、著名生物学家赫胥黎对扶乩虽然持怀疑态度，但经常参加扶乩会，而达尔文的另一位好友、著名科学家华莱士却是扶乩的坚决拥护者。
东晋哀帝年间（公元362至365年），江东一带天师道盛行，时任护军长史的许谧举荐能够通神的杨羲，到会稽王司马昱（后为晋文帝）府上做事。许氏世代信奉天师道，他们在京都建业（今南京）设立乩坛，许谧为坛主，杨羲为乩手兼纪录人，最初的道教《上清真经》31卷，就这样出自他们扶乩之手，但后世学者多疑他们假托神明自己造作。至北周武帝天和年间（公元五六六至五六九年）时，有一位叫王灵期的道徒通过扶乩，增修《上清经》达到186卷，其中127卷已经印行，成为道教上清派的基本教义。
我国历史上，民间扶乩多在正月十五日夜里，迎请紫姑神，卜问来年农耕、桑织、功名之事。唐代李商隐就有羞逐乡人赛紫姑的诗句。
宋代民间流行扶乩，以文为盛。沈括《梦溪笔谈》近岁迎紫姑仙者极多。宋代洪迈《夷坚志》详细描述了扶箕的情形。陆游在《箕卜》诗描述说：孟春百草灵，古俗迎紫姑。厨中取竹箕，冒以妇裙襦。竖子夹相持，插笔祝其书。俄若有物评，对不顺臾，岂必考中否，一笑聊相娱。陆游以扶乩作为娱乐，一笑了之。扶乩的兴起与科举有关，读书人临考前心中空虚，就以扶乩祈求神示，陆游在诗中说的岂必考中否就是预测科举事。据记载，清顺治年间，有个男子扶乩。乩仙降临后，该男子问：仙从哪里来？乩书曰：儿家原住古钱塘，曾有诗篇号断肠。该男子又问：仙是何姓氏？乩书曰：犹传小字在词场。因为该男子不知道有《断肠集》，看见乩文有儿家两字，知道乩仙肯定是女子，便猜测道：仙莫非是苏小小吗？乩书曰：漫把若兰方淑士，该男子还是不解又问：莫非是李清照吗？乩书又曰：须知清照易贞娘，朱颜说与任君详。该男子这才恍然大悟，知道是朱淑真降坛，于是一问一答，乩仙写成《浣溪纱》等词后离去。因为该男子不通诗文，不知道朱淑真的诗作《断肠集》，所以这里乩仙的文采，明显高于该扶乩者，乩文由扶乩者造作的可能性几乎为零。 曾有人扶乩，迎来吕洞宾降乩作诗云：此间鸡犬亦神仙，信是桃源别有天。觉得春风都着意，绿杨如画柳如烟。似乎仙界也一样的拥有鸡犬、春风、杨柳等人情风物，炫耀之色溢于言表。另外传说还有人在扶乩时，遇到谭嗣同降坛作诗：亚陆已无华世界，轮回尚有泪汍澜。这回莫问人间世，渺渺天风送玉鸾。谭嗣同参与戊戌变法失败遇害，死后似乎也陷入悲苦无奈的处境。
两千年来，扶乩的用具几乎没有变化，一般有专用的木制沙盘和三角形、丁字形乩架，或笸箩、筛、箩等。随着时代变迁，降临乩坛的角色有与时俱进的特点，据上海交通大学教授江晓原考证：降临乩坛的一般为鬼、神、仙等角色。清末民初，在‘同善社’降坛的有孔子、老子、释迦牟尼、穆罕默德、耶稣、拿破仑、华盛顿、托尔斯泰等等。人们对扶乩的真假与否，仁者见仁、智者见智，对待扶乩的态度长期莫衷一是。另外，近年来在一些大学校园里，流传着碟仙、笔仙、银仙、筷仙等，也是扶乩的不同表现形式。当然，早在1934年上海滩就曾经流行过碟仙。一般来说扶乩的方法是用乩笔在沙盘上写字。乩笔就是两根小木棒，钉成丁字形。沙盘是簸箕上放沙或米。进行扶乩活动时，烧香点烛，请神下凡，让乩笔在沙盘上抖动。巫师就根据沙盘上的图形说出是某词某句，根据这个词句预测吉凶。各地区各时期的扶乩方法大同小异。但在甘肃通渭民间扶乩的形式是由两位老者，跪在地上双手握紧板凳的四条腿，每人握紧两条腿，向神问世，如果不是，板凳摇晃的非常厉害，两人需要很大的力气才能控制。这种形式的乩神只能表达是与否而不能书写文字。
古代学子以乩仙示题。《子不语》卷二十一记载了二桩偶合之事：康熙戊辰会试，举子求乩仙示题，乩仙书‘不知’二字。举子再拜，求曰：‘岂有神仙而不知之理？’乩仙乃大书曰：‘不知不知又不知。’众人大笑，以仙为无知也，是科题乃‘不知命无以为君子也’三节。又甲午试前，秀才求乩仙示题，仙书‘不可语’三字。众秀才若求不已，乃书曰：‘正在不可语上。’众愈不解，再求仙明示之，仙书一‘署’字，再叩之，则不应矣。已而题是‘知之者不如好之者’一章。乩仙的手法很模糊，这是其高明处。学子很会联想，以不知为不知命，以不可语为不如好之，署是四个者，这些都与考题应验了。如果实在应验不上，乩仙说的不知、不可语也算是实话。 学子还以扶乩问前程。《阅微草堂笔记》卷四记载：姚安公未第时，遇扶乩者，问有无功名。判曰：‘前程万里。’又问登第当在何年。判曰：‘登第却须候一万年。’意谓或当由别途进身。及癸巳万寿恩科登第，方司万年之说。后官云南姚安府知府，乞养归，遂未再出，并前程万里之说变验。乩仙说：万年。可以作多种解释，遥远无期；此途不能；万岁（皇帝）开恩之时，因此求仙者必然可以与其中的一种解释巧合。纪昀对这个故事论述说：大抵幻术多手法捷巧……所谓鬼不自灵待人而灵也。蓍龟本枯草朽甲，而能知人吉凶，亦待人而灵耳。 扶乩还教人们如何处世，戒贪、克淫，以谨慎行事。
《阅微草堂笔记》卷十记载：海宁陈文勤公言：昔在人家遇扶乩，降坛者安溪李文贞公也。公拜问涉世之道，文贞判曰：‘得意时毋太快意，失意时毋太快口，则永保终吉。’公终身诵之。由此可见，扶乩有时并不全是迷信。扶乩在明代最流行。《山西通志》记载：太原府纯阳宫在贡院东天衢，明万历年建。凡起造规划，偕仙乩布置。内八封楼、降笔楼，亭洞幽雅，俱非人思意所及。即对额皆乩笔所题，碑记乃李太白乩笔也。用醉翁亭体，文甚奇俊。乩仙成了建筑师，李白成了乩仙，亭宇成了扶乩的产物。扶乩术受到统治者青睐。明宪宗时，李孜省为了拉拢势力，通过乩仙说江西人赤心报国，启用了一大批亲信，顾王工以扶乩累官至太常少卿。
扶乩术曾用于官场上的明争暗斗.
《明史·蓝道行传》记载：蓝道行以扶乩术得幸，他为了搞垮政敌严嵩，乩仙言嵩奸罪，世宗于是遣放了严嵩。严嵩就与道士田玉勾结，田玉擅长扶乩术，诬蓝道行，蓝道行下狱死。另一个大臣徐阶极力反对扶乩术，他对世宗说：扶乩之术，惟中外交通，间有验者，否则茫然不知。今宫孽已失，仅非道行所致。且用此辈。孽未心消。小人无赖，宜治以法。后来，世宗杀了田玉等人。明俞如楫的《礼部志稿》载有马文升《复奏四事疏》：宜令各该巡城监察御史及五城兵马司并锦衣卫巡捕官逐一搜访，但有扶乩祷圣驱雷唤雨捉鬼耳报，一切邪术人等及无名之人，俱限一月内尽逐出京。可见，扶战术已经对社会发生很大危害，不然，马文升怎么会如此郑重地上疏？
道教关于扶乩的认识
道教以道为最高信仰，术只是弘道演道的一个形式，但是后世学道之人多重视术，忽略道，并且也有部分人假借神仙之名为非作歹者多。因此祖天师在《想尔注》说：诸附身者，悉世间常伪伎，非真道也！第四十三代张天师《道门十规》中说：圆光、附体、降将、附箕、扶鸾、照水诸项邪说，行持正法之士所不宜道，亦不得蔽惑邪言，诱众害道！《太上天坛玉格》云：一切上真天仙神将，不附生人之体，若輒附人语者，决是邪魔外道，不正之鬼。又说：或称上真降驾，凭附生人……遂為天魔外道五路大鬼侵入法坛。故岂可不慎之！白玉蟾祖师曰："汉天师有云：'今之学法之士，不本乎道，不祖乎心，人自为师，家自为学，以开光附体为奇，以影迹梦想为妙，其所召之将吏，则千百姓名；其所补之法职，则真人使相。或以师巫之诀而杂正法，或以鬼仙降笔而谓秘传，问之则答为依科，别之则执为真授，嘻！邪师过谬，非众生咎，一盲引众，迷以传迷。哀哉！'"
《道法会元》也有师曰：附体、开光、降将、折指、照水、封臂、摄亡坠旛，其鬼不神，其事不应，皆术数也，非道法也。知此者，可明神道设教耳，知道者不为是也。自此以后，扶乩多走向民间，道教中少见。
清代有扶乩世家，以扶乩为业。
《子不语》卷二十二记载：乾隆丙午，严道甫客中州，有仙降乩巩县刘氏，自称雁门田颖，诗文字画皆可观，并能代请古时名人，如韩、柳、欧阳、苏来降。刘氏云：‘有坛设其家，已数载矣。’中州仕宦者，感敬中信之。
1945年夏初，重庆成立了国际宗教研究会，发起人为了撰写宣言，便组织扶乩，请济公降临乩坛为研究会题写宣言，曾经出任中国驻印度等国外交使节、信奉基督教的卢春芳先生，亲眼目睹并记录下济公降临乩坛题写的乩文，济公以锺灵毓秀为韵，题写了中英文对照的《国际宗教研究会宣言》。
在现代，人们认为扶乩术有很大的欺骗性，焚香设祭，给人一种肃穆的感觉。根据沙盘纹路就断言是某种词句，以之预测事物是没有科学依据的。解放后，政府取缔了扶乩术。现在闾山道港澳台等海外华人圈还保留扶乩的形式。