在古代历史上，镇远将军是一个杂号将军。在西魏北周军号中，镇远将军为正六命，与建忠将军同一个档次。据北魏《后品令》载，镇远将军为正四品，同档次的杂号将军官职如下：

　　镇远、安远、平远将军;

　　建义、建忠、建节将军;

　　立义、立忠、立节将军;

　　恢武、勇武、曜武、昭武、显武将军。

　　值得注意的是，虽然镇远将军在南北朝时期得到了较多的册封。但是，这个官职却是始于汉末三国时期，更准确地说，这是一个刘备设立的武将官职。那么，问题来了，在蜀汉历史上，共有两位镇远将军：一位是魏延，另一位是谁呢?

　　一、魏延

　　魏延(?～234年)，字文长，义阳(今河南省南阳市一带)人。三国时期的蜀汉名将，深受刘备器重。建安十六年(211年)，刘备应刘璋之邀，入川帮助刘璋抵御张鲁，魏延以部曲随刘备入蜀作战，刘备军北上抵抗张鲁，驻守葭萌关。建安十七年(212年)，刘备与刘璋决裂，起兵攻打刘璋。在益州之战中，刘备军大破刘璋军，后来派遣黄忠、魏延等分统军队平定广汉郡。对于魏延来说，因为多次立下战功，迁升为牙门将军。

　　建安十九年(214年)，魏延随刘备攻克重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都。同年，益州牧刘璋放弃了抵抗，这促使刘备成功夺取了益州之地。建安二十四年(219年)，刘备于沔阳自称汉中王，并定治所于成都，于是当留大将以镇汉中，当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是刘备却意外的提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军。

　　章武元年(221年)，刘备称帝，建立蜀汉，魏延由镇远将军晋升为镇北将军。对此，在笔者看来，镇远将军属于四镇将军的范围，这在官职上要高于杂号将军之中的镇远将军。建兴五年(227年)，诸葛亮准备北伐曹魏，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。建兴八年(230年)，魏延取得了阳溪之战的胜利，得以提拔为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。

　　虽然是蜀汉不可多得的人才，但是，公元234年，蜀汉丞相诸葛亮去世后，魏延因为和杨仪争夺兵权，最终被马超的从弟马岱斩杀。此外，在蜀汉历史上，除了魏延这位镇远将军，赖恭也曾被刘备封为镇远将军。

　　二、赖恭

　　赖恭，零陵(今湖南省永州市零陵区一带)人。东汉末年，赖恭是荆州牧刘表的部下。值得注意的是，对于魏延来说，很可能也是刘表的部下。当然，因为史料记载的匮乏，魏延跟随刘备之前的事迹，没有一个比较明确的说法。

　　根据《三国志》等史料的记载，建安八年(203年)，交州牧张津被部下杀害。在此背景下，刘表为染指交州，便旋即派遣属下赖恭出任交州刺史，希望抢先在朝廷任命官吏前占有交州。但是，赖恭因为和同期到任的苍梧太守吴巨不和，所以被迫离开了交州，回到了故乡零陵。

　　公元208年，荆州牧刘表病逝。在赤壁之战后，赖恭投靠了刘备，并被刘备册封为镇远将军。从时间上来看，赖恭是在魏延之前获得了镇远将军这一官职。

　　公元217年，刘备率领大军和曹操争夺汉中之地。经过数年的交锋，刘备终于取得了汉中之战的胜利。建安二十四年(219年)，赖恭成为汉中王劝进表的11位领衔人物之一，与诸葛亮一同上书汉献帝请封刘备为汉中王，刘备遂封赖恭为太常卿。对此，在笔者看来，这意味着在刘备的部下中，赖恭的地位可以和诸葛亮等人相提并论。

　　建安二十五年(220年)，曹操去世后，曹丕篡汉称帝。在此背景下，赖恭上书请刘备称帝。公元221年，刘备为了替关羽报仇，并夺回荆州，从而发动了夷陵之战。对此，赖恭和赵云等大臣一样，都劝谏刘备出征东吴，当然，刘备坚持出征，命令赖恭留守在西川。公元223年，在夷陵之战吃到败仗后，刘备病重，最终在永安白帝城病逝。

　　刘备去世后，赖恭与诸葛亮一同建议把刘备与昭烈皇后一同合葬。此外，赖恭去世后，他的儿子赖雄担任丞相西曹令史，深得诸葛亮的喜欢。在诸葛亮北伐中原的时候，赖雄协助后主刘禅处理后方的事务。