《历代兵制》，南宋陈傅良撰。全书八卷。全书历述周代及春秋、秦汉、唐代以来历代兵制得失，对宋代尤为详尽。此书可作为研究历代兵制，尤其是宋代兵制的参考。通行本有《墨海金壶》本、《守山阁》刊本、《四库全书》本等。
夏商西周兵制
夏朝的军事制度 这一时期史料缺乏。据《尚书·甘誓》记载，夏王控制军队，其下有“六事之人”，可能表明夏王辖有分工不同的人员。这时已有战车，车上的成员区分为左、右、御。对作战人员还有奖惩规定。可见，随着国家及其军队的产生，出现了组织和管理军队的一些制度。
商朝的军事制度 在甲骨卜辞中有较多的记载。如 方出，王自征“（《柏根氏旧藏甲骨卜辞》□25）、“ 王自征人方”（《殷契粹编》□1185）等卜辞表明，商王是最高军事统帅，有时亲自出征。王室妇女，如商王武丁的配偶妇好、妇姘，也曾率军出征。高级军事领导职务由贵族大臣和方国首领担任，他们平时治民，战时领兵。甲骨文中常有“亚”、“马”、“射”、“戍”等名号出现，可能表明当时军队成员已有不同的职守。士卒由贵族和平民充当，平时要练习射、御；并以田猎的形式进行演习。“王登人五千征土方”（《殷虚书契后编》上□31□5）等卜辞说明，战时常根据需要进行“登人”（征兵），一次征发1000、3000或5000人，也有超过 1万人的。奴隶多担任杂役。
商朝除王室拥有强大的军队外，各宗族或各方国也都掌握相当数量的军队。“王其令五族戍臿” （《殷契粹编》□1149）、“令多子族从犬侯寇周，叶王事”（《殷虚书契续编》□5□2□2）等卜辞表明，这些宗族或方国的军队须听从商王的调遣。
商朝军队有步卒和车兵，作战方式以车战为主。战车一般由两匹马驾挽，车上有甲士3人，居中者驾车，居左者持弓，居右者执戈。车下随行徒若干人。甲骨文中也曾出现过“步伐”的记载，可能表明当时有独立的步兵队伍。“王作三师右中左”（《殷契粹编》□597）等卜辞说明，当时军队的最大编制单位可能是师。“登百射”（《甲骨文合集》□5760）、“左右中人三百”（《殷虚书契前编》□3□31□2）、“王令三百射”（《殷虚文字乙编》□4615）等卜辞说明，当时军队的组织可能以100人为基层单位，300人为中级单位，并有右、中、左的区分。
西周的军事制度 在沿袭商制的基础上又有很大发展。周初，王室强大，“礼乐征伐自天子出”（《论语·季氏》），军权集中于周天子手中。其下有“友邦冢君、御事、司徒、司马、司空、亚旅、师氏、千夫长、百夫长”（《尚书·牧誓》）等官职，仍不分文武。各诸侯国及一些贵族大臣也都有自己的军队，但一般须听从周天子调遣。西周晚期，王室衰微，遇有战事则往往倚重一些诸侯国和贵族大臣的军队。
西周军队的士卒均由“国人”（都城及其周围的奴隶主和平民）充当，奴隶只能随军服杂役。金文中有“西六师”、“成周八师”、“殷八师”的记载（《禹鼎》、《舀壶》），表明西周军队的最大编制单位是师。但是，《周礼·夏官》称：“凡制军，万有二千五百人为军，王六军，大国三军，次国二军，小国一军，军将皆命卿。二千有五百人为师，师帅皆中大夫。五百人为旅，旅帅皆下大夫。百人为卒，卒长皆上士。二十五人为两，两司马皆中士。五人为伍，伍皆有长。”在金文和其他古籍中则未见有此类记载，据以推断，西周军队中可能不存在军的建制，也难于有这样规整的组织体系。
西周军队的主要兵种是车兵。战车一般由 4匹马驾挽。车上有甲士 3人，随车有徒卒，一般12人，车驰卒奔，簇拥前进。兵器仍用青铜制造，但比商朝有较大发展。出现了兼备戈、矛功能的戟和可刺可斩，便于近战的短剑。甲胄、干盾用皮革制成，缀以青铜泡，更为轻便，并增强了防护力。战马也装备了护甲。还规定有战前检查武器装备的措施。战斗中已采用旌旗金鼓指挥，要求行列整齐，攻伐协调，进退一致。注意了不轻易杀降和掳掠。这些制度的建立和实施，不仅对西周建立强大军事力量发挥了重要作用，而且对后世的军事制度也具有深远影响。
春秋兵制
中国春秋时期（公元前770～前476）奴隶制逐渐解体，封建制逐渐兴起，军事制度随之发生相应的变化。
随着周王室的衰弱和一些诸侯、卿大夫势力的增强，“礼乐征伐自天子出”逐渐变为“自诸侯出”和“自大夫出”（《论语·季氏》）。较大的战争几乎都由诸侯国的军队承担。几个诸侯大国相继成为中原的霸主，代天子发号施令。
诸侯国的军队主要由公室军队、世族军队组成。公室军队多建于西周诸侯受封立国时。主要成员是“国人”中的士和农。士以习武打仗为主要职事，作战时充任甲士；农即庶人，除老弱残疾者外，所有成年男子都须接受军事训练，三季务农，一季讲武，每隔三年进行一次大演习。遇有战事，要随时听从调发，充任徒卒（步兵），役期依战事的长短而定。奴隶一般没有充任甲士和徒卒的资格，只能随军服杂役。这时，卿大夫的势力迅速发展，他们也仿照国都的制度在自己的封邑上，设置军队，即世族军队，其从军人员也以封邑及其周围的士和农为主。此外，某些较大的城邑还有“邑甲”，有的属于国君，有的属于卿大夫，是公室军队与世族军队的补充。
作战方式以车战为主，车兵是主要兵种。各诸侯国兵力的强弱，往往以战车（见中国古代战车）的多少衡量。前期，诸侯国一般不超过1000乘，所谓“千乘之国”；卿大夫一般不超过 100乘，所谓“百乘之家”。后期，随着经济的发展和人口的增加，晋国和楚国已各达到5000～6000乘，齐国和秦国也各有2000～3000乘，还出现了拥有近1000乘的卿大夫。每辆战车多由 4匹马驾挽，一般配有甲士10人（包括车上3人），徒卒20人。春秋中期以后，各诸侯国随车徒卒有不同数量的增加。有的诸侯国及边陲少数民族国家，还建立了独立于战车之外的步兵。公元前719年，鲁、宋、陈、蔡、卫等国伐郑，“败郑徒兵”（《左传·隐公四年》），这是中原诸侯国使用步兵的最早记录。公元前 541年，晋军与狄人交战，因狄人用步兵，晋将魏舒“毁车以为行，五乘为三伍”（《左传·昭公元年》），即临时拆散车兵建制，将五乘战车上的甲士改编为步兵三伍，这是中原诸侯国改车兵为步兵的一个典型事例。南方的楚、吴、越等国已建有一定规模的舟师，多用于内河、湖上，有时也出海作战。
各诸侯国军队的组织编制不尽相同。据《国语·齐语》记载，齐国管仲改革时规定：齐军五人为一伍，十伍（50人）为一小戎，四小戎（200人）为一卒，十卒（2000人）为一 旅，五旅（1万人）为一军。据《左传》记载，晋军有伍、两、卒、旅、师、军的建制。楚军的车兵有“广”，晋军和郑军的车兵有“偏”等不同的编制。军队的粮草物资供给，平时由“司马”负责，战时士卒通常须随身携带数天的口粮，称为“裹粮”，并有随行车辆以备补充。到达某城邑或诸侯国时，则由该城邑或东道国供给。
春秋中期以后，随着社会生产力的发展和社会制度的演变，军事制度进一步发生变化。主要表现在：晋、鲁、郑、楚等国先后在改革田制的基础上，“作州兵”、“作丘甲”、“作丘赋”、“量入修赋”等（《左传》僖公十五年、成公元年、昭公四年、襄公二十五年），扩大兵役和军赋的来源；允许奴隶从军和充当甲士，“国人”从军的制度逐渐向郡县征兵制演变；车兵的地位逐渐下降，步兵的地位逐渐上升；军权向集权方向发展，文武开始分职等。但是这些变化，有的仅开始，有的仅表现出某种先兆，军事制度的重大变革是在战国时代完成的。
战国兵制
中国战国时期（公元前475～前221），封建经济迅速发展，代表新兴地主阶级利益的各诸侯国的君主竞相变法图强，攻伐争雄，军事制度也随之发生重大变革。
各诸侯国主要实行郡县征兵制，农民是主要的征集对象。郡守和县令有权征集本郡、县适龄男子入伍，并可率领他们出征。男子16或17岁“傅籍”（或称“傅”），即进行登记，然后，根据国家需要随时应征入伍，直到60岁才能免征。据《睡虎地秦墓竹简》记载，墓主17岁“傅籍”，第二年入伍参战，战争结束返回故里，后又再次应征入伍。除征兵制外，各国还兼行募兵制。招募之兵，经过严格的考选，多充军队的骨干和国君的卫队。如魏国考选“武卒”，要求能“衣三属之甲，操十二石之弩，负矢五十个，置戈其上，冠 带剑，赢三日之粮，日中而趋百里”（《荀子·议兵》）。齐国的“技击”、秦国的“锐士”等，也是以较严格的考选办法招募的。凡中选者，都要进行长期的专门训练，并享受比较优厚的待遇。
步兵是主要兵种，骑兵和舟师发展也很迅速，车兵地位下降。步兵通称为“带甲”。《战国策》等文献有“带甲数十万”、“带甲百万”的记载，说明步兵的规模甚为庞大。骑兵有较大发展，出现了“骑万匹”之国。赵武灵王“胡服骑射”，是中原诸侯国改革旧制，发展骑兵的典型事例。舟师较为发达的有楚国等。秦国舟师的规模也很可观，《史记》记载，秦“舫船载卒，一舫载五十人与三月之食，下水而浮一日行三百余里”。
军队组织往往和居民组织相结合。郡、县居民多是五家为伍，十家为什，即“伍什之制”。伍什之上，秦有里、乡，三晋有连、闾。军队的组织与之相应。《商君书·境内》记载，秦军以五人为一伍，十人为一什，五十人设屯长，百人设百将，五百人设五百主。《尉缭子·伍制令》记载，魏军在伍什之上，五十人为一属，百人为一闾。
兵器中，剑、戟、刀、矛、匕首等锋利的钢铁兵器迅速发展，强弓利弩大量使用。各诸侯国普遍建立了掌管武器制造的“府库”（即武库），有的还负责检查武器的质量和上报的数量。各诸侯国都注重奖励军功，建立了军功制度。例如，秦国商鞅变法时，订有20等“军功爵制”，规定临战者不论出身贵贱，只要杀了敌人就可晋升爵位；反之，如果没有战功，贵族也不能晋爵。
战国时代军事制度的变化，是社会生产力发展、生产关系变革、战争规模扩大以及兵器质量提高等多种因素造成的。这种变化，不仅适应了新兴地主阶级的需要，也为秦、汉军事制度的建立与发展奠定了基础。
秦汉兵制
秦朝（公元前221～前206），是中国历史上第一个统一的中央集权的封建国家。其军事制度是在战国时期秦国商鞅变法的基础上形成和发展起来的。公元前 206～公元220年汉承秦制，又有了新发展。
军队的体制 秦、汉为巩固和加强中央集权，建立了全国统一的军队，并置于皇帝的严格控制之下。负责全国军事行政的官吏，秦为国尉，汉为太尉，汉武帝时改称大司马。战时临时任命将军统兵，秦有上将军和前、后、左、右诸将军；汉地位最高的为大将军，其下依次有骠骑将军、车骑将军、卫将军，又有前、后、左、右诸将军。将军出征时常置幕府，作为参谋机构。在郡、县分置郡尉、县尉，协助郡守、县令掌管军事。东汉末，设州牧，是州郡最高行政与军事长官。
军队可分为京师兵、地方兵和边兵三部分。京师兵主要由郎官、卫士和守卫京师的屯兵组成。郎官由郎中令统领，卫士由卫尉统领，负责宫廷内外的警卫。负责守卫京城的屯兵由中尉统领。汉朝的京师兵主要有南军和北军。中尉所领的屯兵驻于未央宫北，称北军；与之相对，由卫尉统领的称南军。南军士兵大多调自内郡，北军士兵主要调自京辅，均是一年一轮换。武帝时对京师兵作了较大改革，主要是精简南军，加强北军。南军原有2万人，减去一半。北军屯兵，除中垒外，又增置屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲，共为八校，分屯于长安城中及其附近，平时守卫京师，由皇帝派员监领，战时以一部或全部随将军出征。同时，将中尉改称为执金吾，不领北军，只司御前先导和京城巡察。此外，改郎中令为光禄勋，扩大郎官员额，增置期门、羽林等军。东汉时，京师兵沿袭西汉而略有裁并，将北军八校合为五营，置北军中候监领，末期多由宦官统领。
地方兵置于郡、县，一般由郡、县尉（亦称都尉）协助郡守或县令统率，平时维持地方治安，战时听中央调遣。征调地方兵，需以皇帝“虎符”为凭。西汉曾一度行分封制，分封的王国与侯国各自都有军队，王国之兵由中尉统领，侯国之兵隶属于郡。东汉光武帝时，为加强中央集权，罢郡国都尉，后又下诏罢地方兵。从此，遇有战争，常派京师兵出征，或根据需要临时从州郡招募或征发。
边兵主要负责边郡戍守，由边郡郡守统领，下辖都尉和部都尉。为充实边防，汉曾大量移民实边，并行屯田，武帝时始行军屯，屯田卒最多时达数十万，是边兵的重要组成部分。东汉时，边兵制度遭到破坏，又以设置营、坞的办法，屯兵备御。
军队有材官（步兵）、骑士（骑兵）、楼船（水兵）、轻车（车兵）等兵种。大抵平原诸郡多编练骑士、轻车，山地诸郡多编练材官，沿江、海诸郡多编练楼船。秦始皇陵附近出土的兵马俑，正是步、骑、车等兵种混合编队庞大阵势的生动展现。至汉朝，车兵逐渐被淘汰。汉朝军队的编制，据《后汉书·百官》记载，“大将军营五部”，部由校尉统领，“部下有曲，曲有军候一人”，“曲下有屯，屯长一人”。但据青海大通县上孙家寨和居延地区出土的汉简，部分左、右部或前、后部，曲分左、右曲或前、后曲，部、曲之下还有官（分左、右官）、队（分前、后队）、什伍等。上述文献与文物，对汉朝军队中、下级组织的不同记载，很可能是不同地区或军队存在着不尽相同的编制。
兵役制度 秦朝沿袭战国时的郡县征兵制。从《睡虎地秦墓竹简》所记的情况看，男子17岁“傅籍”，以后根据战争需要，随时可征集入伍，到60岁才能免役。汉朝的兵役制度，曾有几次变更。据《汉书》记载，男子20岁傅籍，此后每年服劳役一月，称“更卒”。23岁以后开始服兵役，役期一般为2年，一年在本郡、县服役，称为“正卒”，另一年到边郡戍守或到京师守卫，称为“戍卒”或“卫士”。还有一种意见，认为这2年兵役统称为“正卒”。如遇战争需要，还须随时应征入伍，至56岁才能免役。秦、汉还常谪发已科罪犯或徒隶等为兵，称为“谪戍”。西汉除实行征兵制外，还实行募兵制，武帝所置的八校，主要是招募而来。东汉罢郡国兵后，征兵制渐衰，于是也依赖招募。末年，州郡官通过募兵，培植自己的势力，从而酿成群雄割据的局面。
军事训练制度 秦朝的军训制度较为严格。秦律规定，射手发弩不中，御手不会驾车，骑士和马匹课试最劣者均要受罚，有关督训官吏及负责选募者也要受罚。西汉军队除演练射御、骑驰、战阵之外，每年秋季都进行教阅，又称“都试”，并按成积优劣进行奖惩。边郡则常有太守“将万骑，行障塞，烽火追虏”（《汉旧仪》），这种训练带有实战演习的性质。
军需供给 军队的武器、铠甲、粮食、马匹，均由国家统一提供。国家设有专门的武库。汉朝设考工令负责兵器的制作，设武库令负责兵器的贮备、管理。有的郡国也设有工官、铁官，负责制作器械，并将它们输入京师。长安城中的武库是国家最大的贮藏兵器的中心。秦、汉时，铠甲已经制式化，均用金属制成，式样因兵种及职位不同而有所区别。秦朝在京城设有太仓，在荥阳建有敖仓，贮备了大批粮食，战时有专官负责补给。汉朝还靠屯田解决军粮的补给。秦、汉时大量使用骑兵，马政成为国之大政。秦朝制订了《厩苑律》等，对马匹的放牧、调教、管理均有规定。汉朝在奖励民间养马的同时，在北边、西边均置苑养马。景帝时有苑36所，官奴婢3万人，养马30万匹；武帝时官马达到40余万匹，为骑兵的发展和对匈奴作战创造了条件。
秦、汉时期，军队统一，军权高度集中，军队的指挥和管理体制严密，兵役制度也较为完善，汉朝大量屯田，为巩固边防和保障军队供给提供了条件，这些对于中国封建社会军事制度的发展具有深远的影响。
三国兵制
中国三国时期（220～280），魏（曹魏）、蜀（蜀汉）、吴（孙吴）封建割据，鼎足而立。其军事制度基本沿袭汉制，但又有所变化，主要是建立中、外军体制和实行世兵制。
曹魏军队分为中军、外军和州郡兵。中军是曹氏父子以及后来的司马氏直接统辖的部队，前期较少，驻于京城之中，后期庞大，渐扩驻至城外。主要负责宫廷和京城宿卫，亦兼出征。编有中领、中护、中坚、中垒、武卫各营。外军是派驻边州重镇的军队，主要任务是征戍。驻守在与蜀、吴交界地区的外军，且耕且守，实行屯田。屯田兵以营为单位，每营编60人。州郡兵属地方武装，力量较弱，以守备本州、郡为任，必要时也应召出征。
曹魏的军事大权集中于中央，下设各将军、校尉，分领中军诸营。在将军中以领军（魏末称中领军）将军、护军将军最为重要，对内辅佐统帅，参与军事机要，对外监护诸军。魏末，中领军将军总统诸营，职权极重。外军由中央派都督分领，都督多由冠以一定名号的将军及中郎将充任。屯田兵则分设度支都尉、度支校尉、度支中郎将管领。曹魏军队的补给由国家统办。军粮、军费依靠租调和屯田收入，其中屯田收入在军粮供给中占很大比重。还设有司金中郎将负责监造兵器。
曹魏军队可区分为步军、骑军和水军。在前期，兵员靠募集、征发及强制降俘和少数民族为兵等。到后期，逐渐形成世兵制，并成为主要集兵方式。世兵制使服兵役成为一部分人的特定义务，这部分人称为士，其家称为士家或兵户。士家必须集中居住，另立户籍，与民户分别管理，子孙世代为兵，士死其寡妻遗女还要配嫁士家。
晋朝兵制
中国西晋统一全国后，沿袭曹魏的军事制度，初期中军强，外军弱，中后期宗王出镇四方，又于王国设置军队，并盛行世兵制。东晋时，外军转强而中军较弱，集兵方式改以募兵制为主。
西晋（265～316）军队分为中军、外军和州郡兵。中军直属中央，编为军、营，平时驻守京城内外，有事出征。驻在城内的中军为宿卫兵，由左、右二卫负责宫殿宿卫，其他军、营担任宫门和京城宿卫。驻在京城外的中军称牙门军，无宿卫任务。中军力量强大，晋初多达36个军，总兵力不下10万人。
外军驻守重要州镇，由都督分领。晋武帝为加强王室对军队的控制，用宗室诸王充任都督，出镇四方，并允许诸王置兵，大国三军5000人，次国二军3000人，小国一军1500人，成为外军一个特殊组成部分。州郡兵是地方武装。晋武帝平吴以后，曾下令诸州取消州郡兵，仅置武吏，大郡100人，小郡50人，用以维持治安。但是，实际上取消的州郡兵甚少。
军队的最高长官为都督中外诸军事。下有中军将军（后改为北军中候），总领宿卫兵；左、右卫将军，统宫殿宿卫兵；领护等将军、校尉，分统宫门和京城宿卫兵；四护军分统城外中军。又有都督各州诸军事和征、镇、安、平等将军，分统外军。
西晋是世兵制的全盛时期。凡为兵者皆入兵籍，单独立户，不与民同，父死子继，世代为兵。士兵及其家属的社会地位低于郡、县编户民。为扩大兵源，西晋还发奴僮和谪发罪犯为兵，作为世兵制的补充。士族官僚则享有免役的特权。
军队的主要兵种是步兵，其次有骑兵和水军。武器由政府统一供给。国家建武库贮备兵器。中央设卫尉总管武库和冶铸事宜。军队的粮食和布帛也由政府统一供给和管理。
东晋（317～420）沿袭西晋的军事制度，但有许多重要变化。由于皇权衰微，导致中军寡弱，宿卫军、营往往有名无实。而统率外军的都督、刺史却拥兵自重，跋扈一方。尤其是长江上游的州、镇，兵势之强往往超过中央。同时，东晋的兵员多用募兵制解决。如参加淝水之战的北府兵，多是由广陵（今扬州）一带招募的。此外，也征发民丁为兵。
与东晋并存的还有北方地区的一些政权，史称十六国，其军事制度，从中军、外军的组织体制到都督、将领的领导指挥系统，大体沿袭曹魏、西晋制度。但在兵役制度上，却具有北方少数民族的特点。各国统治者大都把本族的部族兵作为基本兵力，加强少数民族在军队中的比重。这些军队中的汉族士兵，来自投降的坞堡武装和招募的破产农民，一般都是终身为兵。这些政权遇有战争，也征发郡、县民众补充军队。
南北朝兵制
中国南北朝时期（420～589），国家分裂，政权常依军权的大小和兵势的强弱而频繁更替。南朝军队体制基本沿袭晋制（见晋朝兵制），世兵制衰落，主要实行募兵制。北朝，拓跋氏初期乃实行兵民合一的部族兵制，入中原后逐步封建化，后期创立了府兵制。
南朝 宋、齐、梁、陈的军队，多有中军（亦称台军）和外军的区分。中军直属中央，平时驻守京城，有事出征。宿卫京城的编为领、护、左卫、右卫、骁骑、游击等六军。宋武帝刘裕曾恢复屯骑、步兵、越骑、长水、射声等五校；加强殿中和东宫宿卫兵力，以图扭转东晋以来内弱外强的局面。但是，不久由于宗室自相残杀而未果，以后各个政权都未能改变这种局面。外军分属各地都督。都督多兼刺史，常拥兵自重，与中央相抗衡。
北朝 北魏军队，初期以鲜卑族为主体，也吸收被征服民族的成员当兵，分由各部落酋长率领，几乎是单一的骑兵。在其统治范围扩展到汉族集中居住的地区以后，汉民当兵人数增加，攻城战增多，军队由单一的骑兵变为步、骑兵结合。后期，步兵比重超过骑兵，成为主要兵种。
北魏统治扩大到中原以后，军队分为中兵、镇戍兵和州郡兵。中兵亦称台军，主要担任宫廷及京城的宿卫，也是对外作战的主力。有羽林、虎贲、宗子、庶子、望士等名号。以领军将军为最高长官，下有幢将、羽林中郎将等。镇戍兵是为保卫边防而设置的，初时仅设置在北部边境，后来扩展到南部边境。镇相当于州，设镇都大将、都副将、大将、将等军官；戍相当于郡，设戍主领兵，一般由郡守兼任。各镇、戍大小不一，兵额不等，多达数万，少则千人。在镇、戍之间，有的还设防一级组织。州郡兵，置都尉统领，是诸州所辖的、维持地方治安的部队，有时也奉皇帝调遣出征或充作镇戍兵。
北魏后期出现兵户，它包括：充当中兵羽林、虎贲的鲜卑族人；镇戍边防的鲜卑族人；中原强宗子弟和迁配为兵的罪人及其家属；叛逃被追回后迁至内地的北方少数民族人；一部分被征服的南齐地民户。兵户丁男终身为兵，世代相袭，社会地位低于民户，生活艰难，“役同厮养”。同时，汉族民户也要定期轮番服役，最初主要充当诸戍的戍卒和诸防的防人，后来也常并入中兵。
北魏军队中，部族兵的给养由各部自行掠取。中期以后，中兵、镇戍兵靠朝廷向州郡征收军粮，统一供给，同时实行屯田积谷。
东魏和北齐的军队主要是原 6镇和洛阳的鲜卑兵。北齐初加以精选，称“百保鲜卑”，又选汉族勇士，以备边要。河清三年（564）均田令规定：男子18岁受田，20岁充兵。
西魏、北周在继承鲜卑族传统和接受汉族影响的基础上，创立府兵制。宇文泰在西魏当政时，于大统十六年（550），确立府兵的组织系统，选拔体力强壮者充当府兵，是府兵制之始。府兵制初创时，中央设8个柱国大将军。其中宗室广陵王元欣仅有虚名；宇文泰为都督中外诸军事，是最高统帅；其他6个柱国实际分领府兵。每个柱国督2大将军。每个大将军督2开府将军，共24开府，为24军。领官有仪同、大都督、帅都督、都督等。编制有团、旅、队。总兵力约5万人。宇文护时，增柱国、大将军之数而削其权，以24开府将军领兵。
北周武帝时，又削开府之权，改诸军军士为侍官，使府兵成为中央宿卫军，归皇帝直接掌握。作战时则临时命将配兵，以便皇帝控制和指挥。
早期府兵自相督率，不编户贯。统兵官中的汉族将领及其他少数民族将领，用鲜卑赐姓，军人亦从主帅之姓，带有部族兵的色彩。府兵除自带弓刀以外，其他武器装备均由官府供给。平时轮番服役，半月宿卫，半月训练；战时则出征打仗。府兵本人免除赋役，社会地位较世兵为高。
西魏府兵以鲜卑人为骨干，又广招关陇地区汉族豪右作为补充。北周武帝时，为扩大兵源，对九等户中第六等以上的民户实行征兵制，规定三征一丁。以后，由于战争频繁，征兵对象又扩大到包括贫下户在内的一般享受均田的农民。
府兵是西魏、北周军队的主力，但不是唯一的军队。当时，中军除府兵担任京城宿卫外，还有专任宫廷侍卫的禁军，由千牛备身、左右武卫、领军将军等统领。地方的镇戍兵、州郡兵仍然存在，它们都不属于府兵系统。此外，南北朝时期，世家豪族势力强大，大都拥有人数众多的家兵、部曲。
隋唐兵制
隋朝和唐朝是中国统一的封建专制主义中央集权国家重新建立、各民族进一步融合、经济发展、国力强盛的时期，也是府兵制进一步完备并走向败坏，军事制度发生重大变化的时期。
隋朝沿袭和发展了西魏、北周府兵制。在皇帝直接统辖下，设立12卫府。每卫府统1军，置大将军1人，将军 2人；下辖骠骑府、车骑府，分置骠骑将军、车骑将军；再下设大都督、帅都督、都督。炀帝时，改骠骑府为鹰扬府，置鹰扬郎将，并取消将军、都督等名号。军府按“中外相维、重首轻足”的方略，分置在京城及冲要地区。12卫除临时受命征伐外，平时主要担任京城宿卫和其他军事要地或重要设施的驻守。府兵与禁兵及其他军队相互为用，相互钳制，以便皇帝控制军队和维护全国统一。
为了加强中央集权，文帝对府兵作了重要改革。在代周前后曾下令将府兵将领赐胡姓的恢复本姓，军人也不再随从将领的姓氏；重新整理乡兵，将私家部曲收编为国家军队。开皇十年 （590），又颁布诏书，规定“凡是军人，可悉属州县，垦田籍帐，一同编户。军府统领，宜依旧式。”（北史·隋本纪》）军户编入民户，改属州县管辖，不再存在。但军人仍有军籍–“军名”，无论在军、在役或在家，凡军役范围内的事宜，均属军府管理。军人依均田令受田，免纳租庸调，平日生产，每年有一定时间轮番宿卫，战时出征，资装自备。在乡为农，在军为兵，实行兵农合一、寓兵于农的制度，这是隋朝及唐初府兵制的特点。
隋朝常备兵约60～70万人，战时征募达 130万上下。炀帝时，大肆扩军，“增置军府，扫地为兵”（《隋书·食货》），还“募民为骁果”，而“骁果之家，蠲免赋役”（北史·隋本纪》）。因此，“租赋之入益减”（《隋书·食货》），府兵制也遭到削弱。
唐朝初期恢复府兵制，较隋朝更为完备。府兵为基本的常备军，平时隶属于皇帝的12卫和皇太子的东宫6率。每卫设大将军1人、将军2人，每率设率1人、副率2 人。平时负责管理府兵轮番宿卫诸事，战时经皇帝任命，率领从各府调集的府兵出征。即“若四方有事，则命将以出，事解辄罢，兵散于府，将归于朝。”（《新唐书·兵志》）重要军机大事由政事堂举行的宰相会议辅佐皇帝商决。尚书省的兵部，主要负责武官的考核、任免，军队的编制、简点和轮番，以及图籍、厩牧、甲仗的管理等。
太宗时整顿府兵制度，12卫各领40～60府。鹰扬府恢复骠骑府、车骑府的旧名，不久又改为折冲府，“因地立称”，分别冠以所在地名。府分上、中、下：上府为1200人，中府为1000人，下府为 800人。全国最多时共设a府，府兵约60万人，主要分布于政治中心地区的关内、河东、河南及邻近诸道，旨在“居重驭轻”（《陆宣公奏议》卷八），“举关中之众以临四方”（《玉海·兵制》）。
折冲府为府兵的基本组织单位。每府置折冲都尉 1人，左右果毅都尉各1人，长史、兵曹、别将各1人，下辖4～6团。每团200人，设校尉，辖2旅。每旅设旅帅，辖2队。每队设队正，分为5火。每火10人，有火长。每队、每火的装备，如马、马具和锸、斧、钳、锯等，均有定数。府兵自用的武器、装具和征途所需粮食皆自备。马匹不足，由官府供给。平时训练在冬季进行，由折冲都尉率领本府兵马习战。
府兵的调遣、指挥权属于朝廷。凡发兵10人以上，除紧急情况外，都要有尚书省、门下省颁发的皇帝“敕书”和铜鱼符，州刺史与折冲都尉勘契乃发。府兵每年需轮流到京师宿卫，称上番。由兵部依各府离京师远近，确定上番的次数，每次1月，平均每年在役可达3月左右。部分府兵被派遣到冲要地区戍守，一般为1年一次。
府兵的来源，主要是从自耕农和地主中挑选，后来则渐以贫苦农民充役。按照规定，“三年一简”，即3年征一次兵。凡20岁以上的健壮丁男，都是简点对象。简点标准，以资财、材力、丁口三者为据，“财均者取强，力均者取富，财力又均先取多丁”（《唐律疏议·擅兴》）。一般21岁入役，61岁出军，实为终身服役。后来，征战益多，勋赏不兑现，社会地位下降，地主也渐渐厌恶当兵，特别是“番役更代多不以时”，土地兼并严重，均田制逐步废坏，军资无所依靠，府兵乃纷纷“亡匿”、“耗散”。玄宗时，下令将服役期减少至15年，自25岁起服役，40岁乃止；又将“三年一简”改为“六年一简”（《新唐书·兵志》），但都未实现，以致折冲府无兵上番。天宝八年（749），被迫停止上番，折冲府从此名存实亡。
由于府兵制日趋败坏，唐初即存在的募兵制便逐渐兴盛。从开元十年（722）起，大规模召募壮士充宿卫。开元十二年，更名为 骑。次年， 骑达12万人，分隶于12卫，每卫1万人，又分为6番，轮流上番服役。平时近营为堋，教阅弓弩，免除赋役，资粮由官府供给。 骑多是被强迫入募和已逃亡再来应募的折冲府卫士，实际上是摊派兵役，其重要变化是由尽义务变为受雇佣。 骑自始就很衰弱，其召募亦无定制，前后只维持20余年。
唐初，驻防京城和宫廷的部队统称禁兵或“天子禁军”。从12卫府轮番调来宿卫京城的府兵，称南衙禁兵。单独组建、驻防宫城北门的禁兵，称北衙禁兵。他们最初是从跟随李渊起事的军人中简选3万人组成，称为“元从禁军”（《新唐书·兵志》），系父子相代，专事宫城宿卫。以后，太宗又从中选善骑者百人，供戍卫、田猎之用，号“百骑”。另置北衙 7营，选骁壮者，于玄武门左右屯营，号“飞骑”。高宗时，置左、右羽林军。武则天时，改“百骑”为“千骑”；中宗时，改“千骑”为“万骑”，分左、右营；玄宗时，增左、右龙武军；肃宗后，也多有更易。禁兵一般是召募来的，历来骄惰怯弱，后受宦官控制，更加腐败。但是，唐朝后期主要靠禁兵维持残局。
唐初，驻防边境的军事机构称镇、戍。镇与戍均有上、中、下之分。上镇 500人、中镇300人、下镇300人以下，每镇设镇将、镇副各 1人。上戍50人、中戍30人、下戍30人以下，每戍设戍主、戍副各 1人。此外，在少数地方，大者设军，小者设守捉，各设使和副使统领，有的由州刺史兼任使职。地方兵中多为各地轮番到边境戍守的戍卒，称“防人”，3年一代，自备资粮；另有少数召募来的兵，称“防丁”或“丁防”。
唐朝还制定了比较完备的军事法律，如《卫禁律》、《擅兴律》、《捕亡律》、《宫卫令》、《军防令》、《兵部式》、《兵部格》，对军人的职守、赏罚等有较详细的规定，凡违犯了“令”、“式”中的有关规定，就要依“律”、“格”给予惩处。
唐末，各节度使控制地方政权，凭藉其拥有的土地、人丁、财赋，豢养大批军队，与朝廷抗衡，改变了“内重外轻”的态势。安史之乱以后，割据日甚，以致“方镇相望于内地，大者连州十余，小者犹兼三四”，“自国门以外，皆分裂于方镇矣”