晋景公得到消息,派出八百乘战车,由郤克、范燮、韩厥、栾书等统帅,进入卫国境内。两军在莘地相逢。齐顷公邀请晋军在第二天决战,晋军的指挥者故意示弱,称自己是来调解两国的纷争的。齐国的大将高固率先进攻晋军,得胜后自夸道“在战斗中需要勇武的,来我这里买!”。
第二天,也就是6月17日,两军在鞌地再次交锋。齐顷公自恃勇武,让手下的士兵打了胜仗之后再吃早饭,就向晋军发动攻击。齐军的冲锋由弓箭手掩护,杀伤无数晋军,晋军将领解张的手肘被射中两箭,但他依然抓紧马鞍没有倒下。郤克也受了箭伤,解张鼓励他说,要忍耐,不能因为自己的伤痛而坏了君主的大事。郤克忍痛继续指挥晋军反击。
齐军在晋军的猛攻之下开始败溃,韩厥驾着战车追赶齐顷公。眼看齐顷公就要被韩厥俘虏,逢丑父提出和齐顷公换了衣服,让齐顷公扮成他的下人。被韩厥包围后,逢丑父让齐顷公下车取水,趁机让他逃脱。
齐顷公逃脱后,带着人马再次杀回营救逢丑父,三进三出,但逢丑父已被晋军俘虏了。齐顷公只好下令撤军。