贞观十七年(643年)二月，尉迟敬德请求回家养老。二十五日，朝廷任命尉迟敬德为开府仪同三司，五天一上朝。二十八日，唐太宗命人画二十四功臣图于凌烟阁，皆真人大小，尉迟敬德名列其中，位于第七名。
　　贞观十九年(645年)二月十二日，唐太宗由洛阳出发，亲征高丽(参见唐太宗攻高丽之战)。十七日，唐太宗下诏令太子监国。此时，已经在家养老的尉迟敬德上书进言：“车驾若自往辽左，皇太子又在定州，东西二京，府库所在，虽有镇守，终是空虚。辽东路遥，恐有玄感之变。且边隅小国，不足亲劳万乘，伏请委之良将，自可应时摧灭。”(《旧唐书·尉迟敬德列传》)这本是个很很的建议，但唐太宗志在建功立业，没有采纳，反而让尉迟敬德以本官行太常卿，为左一马军总管，随唐太宗一起出征高丽。回京后，尉迟敬德仍然回家养老，不问世事。
　　尉迟敬德晚年迷信方术，在家中设炉炼丹，服食云母粉，以求长生不老。又“穿筑池台，崇饰罗绮，尝奏清商乐以自奉养”(《旧唐书·尉迟敬德列传》)，安享晚年。同时谢绝宾客，十六年未与外人来往。
　　唐高宗显庆三年(658年)，唐高宗李治以尉迟敬德功大，追赠其父为幽州(治蓟县，今北京城西南)都督。
　　同年十一月二十五日(即公元658年12月25日)，尉迟敬德在家中去世，享年七十四岁。唐高宗为此废朝三日，令在京五品以上官员都去参加吊唁。同时册赠尉迟敬德为司徒、并州都督，谥曰忠武，赐东园秘器。给班剑、羽葆、鼓吹，陪葬昭陵(唐太宗陵园，在今陕西礼泉县东北)。
【人物评价】
　　尉迟敬德作为唐初大将，自归附李世民后，凭借高超的武艺，多次冒险救李世民于危难之中，立下不世之功。尤其在玄武门事变中，不但杀死李元吉，救了李世民之命，还请高祖下令，令诸军皆属李世民指挥，内外遂定，可谓力挽狂澜。尉迟敬德同时还有远见的卓识，如玄武门事变后，对太子的党羽主张释而不杀，这一举措迅速缓和了内部矛盾，同时还为李世民保留了魏征那样的大批栋梁之材。在某种程度上甚至可以这样说：没有尉迟敬德，也就没有李世民，也就后来的大唐盛世。在性格上，尉迟敬德纯朴忠厚，自归李世民之后，从无二心，为其赴汤蹈火，在所不辞；在拒绝娶公主一事上，更显示出高贵的品质。正因如此，后人才将他做为门神，画图流传至今。虽说居功自负是尉迟敬德的不足之处，但从另一方面也说明他了他的的纯朴，做事毫无心机。
【右门神尉迟敬德】
　　门神的前身是桃符，又称“桃板”。古人认为桃木是五木之精，能克百鬼，故从汉代起即有用桃作辟邪之具的风习，以桃木作桃人、桃印、桃板、桃符等辟邪。
　　门神，传说是能捉鬼的神荼、郁垒。东汉应劭的《风俗通》中引《黄帝书》说：上古的时候，有神荼、郁垒俩兄弟，他们住在度朔山上。山上有一棵桃树，树阴如盖。每天早上，他们便在这树下检阅百鬼。如果有恶鬼为害人间，便将其绑了喂老虎。
　　后来，人们便用两块桃木板画上神荼、郁垒的画像，挂在门的两边用来驱鬼避邪。南朝·梁·宗憬《荆楚岁时记》中记载：正月一日，“造桃板着户，谓之仙木，绘二神贴户左右，左神荼，右郁垒，俗谓门神。”
　　然而，真正史书记载的门神，却不是神荼、郁垒，而是古代的一个勇士叫做成庆的。在班固的《汉书·广川王传》中记载：广川王（去疾）的殿门上曾画有古勇士成庆的画像，短衣大裤长剑。到了唐代，门神的位置便被秦叔宝和尉迟敬德所取代。
　　人们为什么会把他们印在纸上当做门神呢？据说有这么一段传说：一天，唐太宗梦见一位大将军来向他求救。那位将军说：“我是东海的龙王，玉帝命令我到人间降雨，唉！我去迟了，以致河水干了，土地裂了，全国各地都闹旱灾，玉帝知道后大怒，判我死刑，明天午时由你的大臣魏征监斩，到时候，您如果能想办法让魏征不来，我就能活命。”太宗很同情龙王，就答应了他的请求。
　　第二天一大早太宗就叫魏征来陪他下棋，从早上一直下到中午，魏征实在太累了，就打了一个盹儿，谁知他竟然在梦中去监斩了。
　　从此以后，海龙王的冤魂每晚都来找太宗，抱怨他言而无信，日夜在宫外呼号讨命。太宗告知群臣，大将秦叔宝道：愿同尉迟敬德戎装立门外以待。太宗答应了。那一夜果然无事。太宗因不忍二将辛苦，遂命巧手丹青，画二将真容，贴于门上。仔细观察，其中一位手执钢鞭，另一位手执铁锏。执鞭者是尉迟敬德，执锏者是秦叔宝即秦琼。