北京旧城有“内九外七皇城四”之说，指得是内城九门、外城七门以及皇城四门。具体如下：
内城九门：正阳门、崇文门、宣武门、朝阳门、阜成门、东直门、西直门、安定门、德胜门
外城七门：永定门、左安门、右安门、广渠门、广安门、东便门、西便门
皇城四门：天安门、地安门、东安门、西安门
宫城四门：午 门、神武门、东华门、西华门
“内九外七皇城四”中“内九”指得是内城上的九座城门，按顺时针方向，分别是东城墙上的东直门、朝阳门;南城墙上的崇文门、正阳门、宣武门;西城墙上有阜成门、西直门;北城墙上的德胜门和安定门。它们各自有不同的名字、用途和特征。
东直门，元代称崇仁门。镇门之宝外有铁塔，内有一座石雕的药王爷像。多走运木料的车。东直门和西直门取“民兴教化，东至东海，西至西陲”的含意，走砖瓦、木材车。那时砖窖都设在东直门外，由南方通过通惠河和坝河运来的木材，从此门进入。东直门内还设有一些木材加工厂。
朝阳门，意思是“迎宾日出”，专走粮车。因为那时没有铁路交通，要完成南方的粮食向北京调运，必须走通惠河，水运到通县。粮食运到通县后再装车进城，走朝阳门进京，朝阳门的城门洞顶上刻有一个谷穗儿。粮食进入朝阳门后，在附近的粮仓中存放，以备用。现在在朝阳门附近还有俩地名“禄米仓”、“海运仓”，就是当年存放粮食的仓库。
崇文门，元代称文明门，别称哈达门。标志是镇海的崇文铁龟，多走酒车。崇文门是“景门”，有光明、昌盛之门的含义。尊崇孔孟教化的意思，俗称“哈德门”，民国时曾有一种著名的香烟叫“哈德门”牌。同时它大概是北京城各门中人流货流最繁忙的城门。在每天关门的时候，会敲钟来提醒要出入城门的人。而其他城门则敲击一种形状扁平的打击乐器，这种乐器发声如“嘡”。因此老北京有“九门八嘡一口钟”的说法，同时老北京口语里常说的“钟点”大概也来于此。当年北京南郊大兴县一带有很多酿酒的作坊，酒车常从崇文门进城，所以有“崇文门进酒车，宣武门出囚车”的说法。
正阳门，元代称丽正门，从离卦中“日月丽乎天”得名，又称前门。标志是瓮城里的金身关帝庙。北京城的城门都各有一座庙，而唯独正阳门有两座，其中金身关老爷最为灵验。正阳门是内城的正门，明朝称大明门，清朝称大清门，除了皇帝之外，任何人也不准从箭楼下边的正门出入，而只能走东西两边的旁门。因此它平时总是紧紧关闭。
宣武门，“武烈宣扬”的意思;元朝称顺承门，一直到清朝初年仍有沿用此称的。因为发音颇似“顺治门”，康熙时曾有一位刚由外省高升到京的御史听到后误以为真叫“顺治门”，立功心切，没做调查研究，贸然上本要求改名，结果被罢官。宣武门外为菜市口刑场，囚车从此门出入，人称“死门”，城门洞顶上刻有“后悔迟”三字。
阜成门，意思是“物阜民安”，与朝阳门东西两方遥遥相对，元代称平则门。标志是瓮城墙壁上刻着一朵梅花，多走煤车。阜成门也叫“惊门”，有“公正”的意思。西山门头沟出产的煤是北京城里必不可少的燃料，此门距西山最近，因此煤车都从此门进城。标志“梅”与“煤”同音，老年间有“阜成梅花报春暖”的说法。
西直门，元代称和义门。标志是瓮城上有一块刻着水纹的石头，多走水车。北京城内的水质不好，皇宫用水都取自玉泉山，每天清晨，水车皆从西直门入城。
德胜门，预祝得胜回朝的意思，专走兵车。那时北方多战事，故出兵打仗，一般走德胜门，也取“得胜”回朝之意。军队凯旋时从此门入城，多走兵车。德胜门也叫“修门”，有品德高尚之意，仁义之师要从此门出入，因此此门多出入兵车。
安定门，军队出发从此门出城，镇门之宝是真武大帝，多走粪车。安定门也叫“生门”，有“丰裕”之意，所以皇帝要从此门出去到地坛祈祷丰年。其他八座城门的瓮城内都建有关帝庙，惟独安定门瓮城内修建的是真武大帝庙，真武大帝于是成为镇门的宝物。安定门外的粪场比较多，所以粪车多从安定门出入
永定门，位于外城南垣正中。清朝乾隆三十一年(1766年)仿照内城城门重建，为重檐歇山顶灰筒瓦绿琉璃剪边，两层楼，通高26米，面阔五间(24米)，进深三间(10.5米)。箭楼规制甚小，面阔仅三间(12.8米)，进深一间(6.7米)，单檐歇山顶灰瓦。瓮城为方形，东西宽42米，南北深36米，外侧两端抹为圆角。箭楼辟两层箭孔，南面每层7个，东西每层3个。箭楼城台下辟单孔券门。永定门瓮城于1950年拆除，箭楼、城楼于1957年拆除。2004年在原城楼偏北的位置重建了城楼。
左安门位于外城南垣东端。城楼为单层单檐歇山式，灰筒瓦，面阔三间(16米)，进深1间(9米)，高6.5米，连城台通高15米。瓮城为半圆形，东西宽23米，南北深29米。箭楼为单层单檐歇山小式建筑，灰筒瓦顶，面阔三间(13米)，深一间(6米)，高7.1米，箭孔和瓮城门洞设置与永定门相同。1930年代将城楼、箭楼拆除，1953年将两楼城台及瓮城拆除
右安门，位于外城南垣西端。俗称“丰宜门”(因金中都丰宜门在其附近)或“南西门”。其城楼、瓮城、箭楼的规制与尺寸同左安门相同。1956年将瓮城、箭楼拆除，1958年将城楼拆除。
广安门，位于外城西垣正中偏北。明代称广宁门，又名彰义门(该门与金中都彰义门在同一轴线上)。清朝道光年间为避清宣宗旻宁之讳改为现名。原规制与广渠门相同，乾隆三十一年，以该门为南方各省进京的主要通路，故提高城门规格，仿永定门城楼加以改建。改建后的广安门城楼高两层，重檐歇山顶灰筒瓦绿琉璃剪边，通高26 米，面阔三间(13.8米)，进深一间(6米)。瓮城原为半圆形，乾隆时改建为圆角方形，宽39米，深34米。广安门瓮城及箭楼于1940年代拆除，城楼于1957年拆除。
广渠门，位于外城东垣正中偏北。俗称“沙锅门”，“沙窝门”。规制与左安门相同。1930年代将箭楼拆除，1953年将城楼、瓮城拆除。
东便门，位于外城东北角。嘉靖时修筑外城，财力不足，因此在此处将东南角楼包入，留一临时性城门作为出入通道，故未命名，及至建成10年后才命名为东便门。城楼规制与左安门等城门相似，但更为窄小，面阔只有11.2米，进深为5.5米，城楼连城台通高12.2米。东便门城门下没有辟券门，而是设置过木式方门。箭楼为乾隆时添建，设箭孔两层，北面每层4孔，东西每层2孔。东便门瓮城、箭楼于1930年代失修拆除，城楼于 1958年修建北京火车站时拆除。
西便门，位于外城西北角。城楼通高10.5米，其他形制、尺寸与东便门相同。西便门城楼、箭楼、瓮城于1952年拆除。
“内九外七皇城四”中“皇城四”指的是皇城四门——天安门、地安门、东安门、西安门，这四扇门是为城里的文武百官进出宫廷用的。
天安门，在皇城南垣正中。《大明会典》以大明门为皇城正门，承天之门和端门则为宫城正门的外门。《大清会典》则称“天安门为皇城正门”，大清门为正门外的复门。城门建于城台之上，城台高13米，底部为汉白玉须弥座，辟五道门阙。城台上为九间五进重檐歇山顶殿宇(明初为五间三进)，覆黄琉璃瓦，通高33.7米。 1958年对城台进行改造，将登城马道包入城台内。后又有多次改造、翻修和大修。
地安门，又成为厚载门，位于皇城北垣中轴线上。明朝时称为“北安门”。规格同东安门，但体量稍大。1954年至1956年拆毁。
东安门，位于皇城东垣偏南，单檐歇山顶黄琉璃瓦，木结构殿宇式建筑，面阔七间，进深三间，中辟三门，各有一对红漆金钉门扇。门内另有东安里门，为随墙门式建筑。
西安门，位于皇城西垣偏北。规格同东安门。1950年12月1日因附近摊贩不慎失火而被焚毁，后文化部文物局制作楠木模型纪念。
宫城辟四门，为午门、神武门、东华门、西华门。
午门，宫城正门。建于13.5米高的凹字形城台上，正楼为九间五进重檐庑殿顶殿宇，左右为深阔各五间的方亭，向南各以十三间廊庑(俗称“雁翅楼”)与南端方亭连接。乾隆朝后在城台左右两阙下分置嘉量、日晷。城台正中辟三门阙，为过梁式方门，城台左右拐弯处有两座掖门。
神武门，又称玄武门，神武门是紫禁城的北门，明永乐十八年(1420年)建成，明称玄武门。玄武为古代四神兽之一，从方位上讲，左青龙，右白虎，前朱雀，后玄武，玄武主北方，所以帝王宫殿的北宫门多取名“玄武”。清康熙年重修时，因避康熙帝玄烨名讳改称神武门。明清时此门外还有北上门，1950年代拆除 。
东华门，东华门是紫禁城东门，始建于明永乐十八年(1420年)。东华门东向，与西华门遥相对应，门外设有下马碑石，门内金水河南北流向，上架石桥1座，桥北为三座门。东华门以西是文华殿，以南为銮仪卫大库。东华门与西华门形制相同，平面矩形，红色城台，白玉须弥座，当中辟 3座券门，券洞外方内圆。城台上建有城楼，黄琉璃瓦重檐庑殿顶，基座围以汉白玉栏杆。城楼面阔5间，进深3间，四周出廊，梁枋绘有墨线大点金旋子彩画。东面檐下“东华门”匾额原为满、蒙、汉三种文字，后减为满、汉两种。
西华门，西华门是紫禁城西门，始建于明永乐十八年(1420年)。西华门西向，与东华门遥相对应，门外设有下马碑石。西华门与东华门形制基本相同，平面矩形，红色城台，汉白玉须弥座，城台当中辟3座券门，券洞外方内圆，门钉为纵九横九。城台上建有城楼，黄琉璃瓦重檐庑殿顶，基座围以汉白玉栏杆。城楼面阔5间，进深3间，四周出廊，梁枋绘墨线大点金旋子彩画。