据历史记载，周的始祖西伯被囚禁于羑里的时候，西伯的儿子伯邑考在殷都作人质，为纣王当车夫。纣王把伯邑考放在大锅里“烹为羹”，赐给西伯。西伯不知是人肉羹，就把它吃了。纣王得意地对别人说：“谁说西伯是圣人？他吃了自己儿子的肉羹还不知道呢！”这是古代烹人的最早的事例。
烹人的大锅古时叫做鼎或镬。都是用铜或铁铸成的，不同的是鼎有三只足，镬无足。《淮南子·说山训》篇有“尝一脔肉，知一镬之味”之语，高锈注：“有足曰鼎，无足曰镬。”颜师古也说：“鼎大而无足曰镬。”因为烹人要用鼎或镬，所以，古时就把这种酷刑叫做镬烹、鼎镬或汤镬。如《汉书·刑法志》说“陵夷至于战国，……增加肉刑，大辟有凿颠、抽肋、镬亨（烹）之刑”，《旧唐书·魏元忠传》说：“既诛贼谢天下，虽死鼎镬所甘心”，《史记·廉颇蔺相如传》说“臣令人持璧归，知欺大王之罪当诛，请就汤镬”。
春秋时，周室衰微，诸侯混战，法制没有规定，那时的国君将人处死，常采用烹的方法。周夷王在位时，齐哀公因纪侯在周室进谗言，而被周夷王用大鼎烹死。公元前五四七年，宋国太子痤被成公囚禁，自缢而死，后来成公知道太子是无罪的，非常懊悔，就烹杀拨弄是非的寺人伊戾。周敬王四十一年（公元前479年），楚国的白公逃到山中自缢而死，白公的学生微子抓住了石乞，问他白公死的地方，石乞无论如何也不肯说，微子就把石乞烹死。晋公子重耳流亡到郑国时，郑国有个叫被瞻（有的书作叔瞻）的臣子劝郑文公杀掉重耳，郑文公没有听从。后来重耳归国即位，就是晋文公，他率军攻打郑国，指名要被瞻这个人，以报昔日之仇。被瞻向郑文公请求把自己交出去，来解救国家的危急，郑文公说：“这样做，我的罪过就太大了。”被瞻悦：“死了我一个，可以保全社稷，臣甘心情愿。”于是，郑文公派人把被瞻送到晋国军营中。晋文公命令准备好大鼎，要烹被瞻，被瞻用两口手按着鼎的铜耳，不肯进去，大声叫道：“晋军将士们，都听我说，当今世界上再没有像我被瞻这样的忠实于国君的人了。可是，忠于自己的国君，只能落个挨烹的下场啊！”晋文公听了他的叫喊，被他的忠诚和勇敢所感动，就改变了主意，向被瞻道歉，并宣布撤军，同时把被瞻送回郑国。
被瞻因忠勇而免遭鼎烹之刑，后世传为佳话。战国时，却有一位贤明之士因忠于国君而被烹，为后世留下千古遗憾。此人是齐国人，名叫文挚，医术及其高明。有一年，齐泯王生了一个恶疮，派人到宋国请文挚（当时文挚游历至宋）。文挚归国，诊察了泯王的病情，私下对太子说：“大王的病我是可以治好的，但治好了他的病，他也一定要杀死我。”太子大惊，问为什么，文挚说：“大王长的这个恶疮，必须让他发一场雷霆之怒，才能治好，否则就没有救了；但要使他发怒，我就犯下死罪了。”太子向他叩首求告说：“先生只要能治好父王的病，我和我的母后一定要以死在父王面前为你表白，父王一定会看在母后和我的面上，赦你无罪，请先生不要担心。”文挚说：“既然如此，我就是被大王杀死，也没什么说的了。”于是，文挚叫人报告齐泯王，说某日某时文挚前去治疗。结果到了约定的时间文挚却故意不去，泯王心里有些不高兴。这样共约定了三次时间，文挚都没有去，泯王已经非常生气，这时，文挚来了，他不脱鞋子直接上到了泯王床上，踩着泯王的衣服，问泯王病情如何。泯王怒形于色，不理睬他，文挚又故意说气话冲撞泯王，泯王怒不可遏，叱骂文挚，让他滚开。文挚走后，泯王的病情就轻了许多，又过了几天就完全康复。泯王痛恨文挚对自己无礼，决定把他活活烹死。太子和王后极力向泯王求情，泯王十分固执，说什么也不答应，坚持非烹文挚不可。临刑时，武士把捆住了手脚的文挚抬起来，脸朝上放到大镬中，加柴点火，烧了三天三夜，文挚不但没有死，而且连面色都不变。泯王非常惊异，亲自到镬边观看。文挚说：“如果一定要我死，为什么不把我脸朝下？那样就断绝了阴阳之气，才能使我绝命。”泯王命令把文挚的身体翻过来，这才把他烹死。这个故事肯定有虚构的部分，因为文挚即使有神奇法术或特异功能，也不能能在沸水中停留三天而不死。古人这样传说，表现了对忠臣义士的景仰和崇敬，也含有对齐泯王的庸鄙无能的嘲讽。
齐泯王的祖父齐威王也曾施用过烹人之刑。当时阿大夫荒于政事，治下境内百姓贫苦，阿大夫却贿赂齐威王左右的人为他说好话。威王查明实情，将阿大夫和左右为他说好话的人一同烹死。
战国时，烹人的事例也不少。其中人们比较熟悉的是乐羊怒啜中山羹的故事。乐羊在魏国做将军，率兵攻打中山国，乐羊的儿子当时正在中山国，中山的国君就烹死乐羊之子，制成肉羹派人送给乐羊，并且明确告诉他这是他儿子的肉。乐羊坐在军帐中，接过肉羹喝光了一大杯，表示攻打中山的决心毫不动摇，结果很快灭掉了中山国。魏文候听到这些情况，对身边的一位大臣堵师赞说：“乐羊吃了自己儿子的肉，这都是为了我啊！”堵师赞回答说：“乐羊连儿子的肉都敢吃，还有谁的肉他不敢吃呢？”魏文候理解了堵师赞话中的意思，虽然对乐羊的功劳给予了奖赏，但却从此时乐羊起了疑心。
秦汉之际，烹刑常用。尚鞅变法时增加肉刑，把镬烹规定为死刑的处死方式之一。秦末楚汉战争期间，刘、项双方都爱用烹刑。周苛为刘邦守荥阳，被项羽俘虏，拒绝投降，顶羽就烹杀周苛。成皋之战时，项羽抓到了刘邦的父亲刘太公，把他放在一个肉案子上，旁边架起大锅，传话给刘邦说：“你不赶快过来投降我，我就烹死太公。”刘邦回话说：“我和你当初一同拥立楚怀王，约定以兄弟相称，因此我的父亲也就是你的父亲。今天你如果一定要烹你的父亲，就请你分给我一杯肉羹吧！”项羽听了这番话，觉得烹死刘太公也无济于事，就没有这样做。刘邦派郦食其去游说齐王田广，让他归顺，郦食其刚见到田广，寒心已率大军攻占齐地，田广大怒，就烹死郦食其。后来韩信被诛，刘邦得知蒯通曾怂恿韩信谋反，就抓到蒯通，要烹他，蒯通说：“夏桀的狗见了尧也要狂吠，并不是因为尧不好，而是因为尧不是它的主人。我当初为韩信出谋划策来反对您，和桀犬吠尧的情况一样。”刘邦就赦免了蒯通。
汉景帝的儿子广川王刘去性情残暴，他和他的王后阳成昭信一同谋害姬人陶望卿，陶望卿被逼无奈，投井而死。昭信叫入把陶望卿的尸体打捞上来，肢解成碎块，放在大镬中，加上桃灰和毒药一起煮，并且把其他姬妾都叫到跟前，亲眼看着陶望卿的肉和骨头在汤中销化干净。这虽然不是活煮，但其残忍程度也实在骇人听闻。
东汉末年，董卓作乱，他俘获颖川太守李旻及其好友张安，要把他们活活烹杀。李、张二人临入鼎时说：“不同日生，乃同日烹。”他们在临死之前还有心说出这样的诙谐之言，态度虽然从容不迫，但却含有深沉的凄惨。
汉代以后，烹人的酷刑并未绝迹。十六国时，后赵石勒擒获刘寅，当即将他置于镬汤中煮死。南燕主慕容超曾下诏提议恢复秦时的车裂、镬烹等酷刑，群臣议论时意见不统一，结果没有正式实行。东魏孝静皇帝武定八年（550），常侍侍讲荀济与华山王大器、元瑾等密谋除掉高欢，高欢觉察，将孝静帝幽禁于含章堂，将大器和元瑾等烹杀于市。北齐后主高纬武平六年（575），三月三日，在都市烹杀妖贼郑子饶。这些，都见于正史记载。
隋代以后，朝廷颁布的刑法正式规定的死刑只有绞、斩、凌迟等，但烹作为一种非正式的刑罚一直有人使用。五代时，后唐明宗长兴年间，姚洪奉朝命率数千人戍守阆州，被叛将董彰拘禁，不肯屈服。董彰叫人架起大镬，添满水烧得滚沸，让十名壮士割姚洪的肉放在锅里煮而食之。姚洪至死大骂不绝。这是将人一边凌迟一边烹，比烹煮整个活人更惨毒。
南宋初，秦桧专政，残害忠良，他也用过烹人的刑罚。直到清末，杭州古代藩属旧址东侧射堂庭院中，还保存着一只大铁镬，上宽下窄，直径四尺，深二尺多，原有铁盖，后失落。据传说，这只镬就是当年秦桧烹人用的。但秦桧当时曾经烹过何人，史书未见记载。
上述种种烹人之刑，都是用水煮，这符合“烹”字的本义，《释名》早有“煮之于镬曰烹”的注解。但是，历史上也有用油炸人的酷刑，这也叫烹，或者叫油烹。南朝梁时，侯景亡命东魏，后来又南奔，高澄命令部下抓到他的妻子，先剥下面皮，然后又用大镬盛油把他们煎死。清末学者俞樾讲过一个故事，说四川巴县有一名武生，自恃拳勇，武断乡曲，有一天他做梦被阎王抓去，让他受地狱里的种种酷刑，其中就有油炸。俞樾写道：“（冥王）乃命狱卒，以铁叉叉入油镬中，顷刻肌肤糜烂，脏肺焦灼，苦不可言。”这虽然是梦境，却能反映出用油烹人的那种惨状。现实中确有这样的事例。明初燕王朱棣发动靖难之役，占领南京，大肆杀戮建文朝臣，其中将兵部尚书铁铉割鼻之后处死，仍不解恨，又命令把铁铉的尸体投入大锅中，让武士用铁叉翻转铁铉使他面朝朱棣，以示谢罪之意，但怎么也不能把他翻转过来，正在捣腾时，突然铁铉尸体爆裂，滚热的油四处飞溅，武士们慌忙散开，这才作罢。铁铉的尸体也在顷刻之间焦黑如炭了。