据明史记载，锦衣卫常用的刑具有18套，一般来说，只要犯人被抓进来，18种刑具都要受过一遍。犯人很难经受“全刑”（就是让犯人按顺序经受械、镣、棍、拶、夹棍）五种酷刑的，锦衣卫还创造不少新刑法拷打犯人，都是一道鬼门关。
《明史·刑法志》说：“刑法有创自明而不衷古制者，廷杖，东厂西厂，锦衣卫，镇抚司狱是已。杀人至惨，而不丽于法，踵而行之，至未造而极。”编撰《明史》的清人批评明代不遵守中国古代刑法制度，创造许多惨绝人寰的刑具，到明末达到登峰造极的地步。
类型
械刑：“坚木为之，长尺五寸，涧四寸许，中凿两孔着臂上，虽受刑时亦不脱，入狱则否。”
意思：械刑的刑具是用坚硬的木材做成，长一尺五寸、宽约四寸，中间凿两孔，固定在犯人的手臂上，无论如何受刑，犯人也无法挣脱，饱尝着痛苦。
镣刑：“铁为之，即锒铛也。长五六尺，盘左足上，以右足受刑，不便故也。”
意思：镣刑刑具则是铁制的，也称“锒铛”，长约五六尺，盘在犯人左脚上固定，然后，锦衣卫在犯人右脚上用刑。
棍刑：“削杨榆条为之。长五尺，曲如匕，执手处大如人小指，着肉处径可八九分。每用棍，以绳急束其腰，二人踏绳之两端，使不得转侧，又用绳系两足，一人负之背，立使不得伸缩。”
意思：棍刑的刑具是把杨树和榆树树条削成的，长五尺，弯曲如匕首，执手处有人的小指那么大，着肉处直径八九分，用棍施刑时，先用绳子束紧犯人的腰部，两名卫士踩着绳子的两端，使犯人无法躲避，这才用刑。
拶刑：“杨木为之。长尺余，径四五分，每用拶，两人扶受拶者起跪，以索力束木之两端，随以棍左右敲之，使拶上下，则加痛。”
意思： 拶刑的刑具是用杨木做的，长一尺有余，直径约四五分，是一种夹手指的刑具。每当用拶子施刑时，两名卫士挟着犯人，用细绳锁紧犯人的手，其他人用硬棍左右敲击，使拶子上下夹紧，犯人痛不欲生。
夹棍刑：“杨木为之。二根长三尺余，去地五寸许，贯以铁条，每根中间各帮拶三副。凡夹人，则直竖其棍，一人扶之，安足其上，急束以绳，仍用棍一具支足之左使不移动。又用大杠一根，长六七尺，围四寸。已上者，从右畔猛力敲足胫。”
意思：夹棍刑的夹棍是用杨木做的，两根夹棍各长三尺余，离地五寸许，中间贯穿铁条。夹人的时候，将犯人脚固定，上面快速束紧绳子，再用一根棍支牢足底，使犯人不能动，接着用一棍大杠，长约六七尺，从右边猛力敲击犯人的足胫，受刑者顿时就会痛昏死过去。
挺棍：未知。
刺心：未知。
脑箍：武则天时期酷吏索元礼发明了一种铁箍，给犯人套在头上，在铁箍和头皮的空隙加木楔，有铁锤敲打。铁箍越收越紧，受刑者疼痛如刀劈，甚而至于头颅开裂脑浆溢出，此种刑具便叫脑箍。宋代的脑箍是用结实的绳子箍住头部，再加钉木楔。
烙铁：用烧红的铁烫人。
一封书：已经不可考。
鼠弹筝：把人的手指张开，固定！用一种有韧性的皮带反复拉直然后松开抽弹十根手指指关节的位置，刚开始没什么，长时间打下去血肉模糊，十指连心，比剁掉手指还痛苦！
拦马棍：未知。
燕儿飞：已经不可考。
灌鼻：用烧酒或者醋往鼻子里灌。
钉指：用竹签或钢钉钉手指
鞭背：用径寸懒杆、不去棱节竹片、乱打覆打、鞭脊背。
伤两踝：用径寸懒杆、不去棱节竹片、乱打覆打、打脚踝。
弹琵琶：将人犯按倒在地上，控制住其手脚，掀去其上衣，露出肋骨，用尖刀划开身体，用小锤敲击直接肋骨（也称琵琶骨）。
历史记载
据《明史》卷七十三《刑法志》载：“其最酷者曰琵琶，每上，百骨尽脱，汗如雨下，死而复生，如是者二三次，荼酷之下，何狱不成。”每次用刑下来，囚犯哀声震壁，血肉溃烂，求生不得，求死不能，惨毒难言。所以，当时人一下诏狱，就魂飞汤火，而一旦能从诏狱转送法司，竞觉得不啻于天堂之乐。