笞杖是古代使用得最广泛的刑罚。“笞”的本意是用竹条或木条对人进行抽打，杖的本意是拐杖。古时候，儿子不孝，父亲可以用拐杖打他。舜小时候是很孝顺的，他父亲用小杖打他，他就忍着，若用大杖打他，他就逃开。后来把笞杖作为一种刑罚，据说是沿袭了古代父亲打儿子那种教诲、训诫的含义，所以又把笞杖称为教刑。
汉代以前官方规定的五刑是墨、劓、宫、刖、杀，没有笞杖。汉文帝十三年（前167）发生了缇萦上书救父的事件以后，文帝刘恒下诏废除肉刑，改用其他刑罚替代，其中当用劓刑的改为笞三百，当斩左脚趾者改为笞五百，但是，笞三百或五百大多能把人打死，这比原来的肉刑还厉害。于是汉景帝刘启在前元元年（前156）下诏说，用笞杖与死罪没有什么两样，即使不死，也落重残。因此他把文帝规定的笞五百改为笞三百，笞三百改为笞二百。这样做，许多囚犯仍然被打死。到中元元年（前144），景帝又下诏把笞三百改为笞二百，二百减为一百，并且“定棰令”。棰是笞杖所用的刑具，当时规定棰长五尺，用竹子制作，大头直径一寸，小头半寸，竹节要削平，行刑时抽打臀部。从此以后，按照这样的规定，受刑的犯人才可以保全性命。
汉代以后，笞杖之刑在执行时比较混乱，无有定规。南北朝时有的朝代嫌笞杖太轻，多改用鞭刑，或叫鞭杖。从隋代起，才正式把笞与杖分开，都列为五刑（即笞、杖、徒、流、死）之一，其中笞刑最轻，杖刑稍重于笞刑，并且对笞杖的数目、刑具的尺寸、受刑的部位以及量刑的条款都作了明确规定，形成制度，由国家司法部门监督执行。
关于笞杖的数目，隋、唐、宋、金以至明清，都把笞刑定为五等，从十下到五十下，每加十下则加一等。杖刑从六十至一百，也是每加十下加一等。辽代刑重，没有笞刑，其杖刑六等，五十至三百，每加五十下则加一等。元代笞杖之刑的数目比较特别。其笞刑分六等，从七下到五十七下，每加十下则加一等，杖刑六十七到一百零七，每加十下则加一等。这个数目是元世祖忽必烈规定的，他的本意是想减轻刑罚，对宋代规定的数目“天饶他一下，地饶他一下，我饶他一下”，所以每等减了三下。实际上，元代将笞刑加了一等，由五等变为六等，结果除笞刑的最低等外，以后的每一等同宋代相比反而增加了七下。因此，元大德年间，刑部尚书王约启奏说：国初规定笞杖十减为七，笞五十应减至四十七为止，不应再有五十七这个等级；杖刑应从五十七到九十七，不应再有一百零七这个等级。但王约的意见为被采纳，所以终元之世，一直采用这笞、杖共十一等的刑法。
关于刑具的尺寸和受刑部位，各代的规定也不一样。汉代笞杖不分，都叫棰，尺寸以如前述。晋代的笞用竹条，沿袭汉制：杖用生荆，长六尺，大头围（截面周长）一寸，小头三分半。南北朝梁时，杖也都用生荆，长六尺，分大杖、法杖、小杖三种。大杖大围一寸三分，小头八分半；法杖大头围一寸三分，小头围五分；小杖大围一寸一分，小头呈细尖状。北魏时杖用荆条，削平其节，分三种，拷讯囚徒时用的杖，直径为三分，杖囚犯脊背的杖，直径为二分，杖腿用的杖，直径为一分。北齐时杖分两种，一种长四尺，大头直径三分，小头二分，另一种大头直径二分半，小头一分半。行刑时打在臀部，而且规定对一人行刑时不得换人。隋时用杖较滥，没有固定的尺寸。唐时把笞和杖分开，都长三尺五寸。笞的大头直径二分，小头一分半。杖分两种：一种叫讯囚杖，大头直径三分二厘，小头二分二厘；另一种叫常行杖，大头直径二分七厘，小头一分七厘。用刑时，分别打在背部、臀部和腿部。北宋初年，宋太祖赵匡胤规定，常行官杖沿用后周显德五年（958）颁定尺寸，杖长三尺五寸，大头宽不得超过二寸，厚度和小头宽度不得超过九分。宋仁宗天圣六年（1028），集贤校理聂冠卿上书说，自从规定杖制以来，杖的长短宽窄都有尺度，但杖的轻重却不统一，有些官吏特制重杖，加大处罚，应该做出规定。仁宗皇帝赵祯采纳了他的意见，下诏规定常行官杖的重量不得超过十五两。金、元时笞与杖的尺寸不确定，但在金时曾规定大杖的直径不得超过五分。