明清小说写到某人惨死时，爱用这样的一句套语：管教他“死得不如《五代史》李存孝，《汉书》中彭越。”李存孝是唐末晋王李克用的义子，原名安敬思，因受李存信谗害被迫反叛，李克用把他擒获，带到太原，“车裂于市”。彭越是汉初开国功臣，刘邦采纳吕后意见，以谋反罪把他车裂处死，并灭其宗族。一提及车裂之刑，令人谈虎色变，足见这是古代的一种极其残酷的刑罚。
所谓车裂，就是把人的头和四肢分别绑在五辆车上，套上马匹，分别向不同的方向拉，这样把人的身体硬撕裂为五块，所以名为车裂。有时，执行这种刑罚时不用车，而直接用五条牛或马来拉，所以车裂俗称五牛分尸或五马分尸。
车裂古时称为辕或车辕。《周礼·秋官·条狼氏》中云：“誓驭曰车轘。”前人注解说：“车轘，谓车裂也。”可见，早在周代就已实行车裂之刑。春秋时，诸侯混战，各国君主对那些弑君犯上的乱臣贼子加重处罚时，就采用车裂的办法。公元前六九四年，齐国“轘高渠弥”。公元前五九八年，楚国伐陈，将夏征舒“轘之栗门”，公元前五五一年，楚国“轘观起于四竟”，等等，都是突出的例子。又，周敬王时的名臣苌弘含冤而死，《庄子·胠箧》篇和《韩非子·难言》篇都说他是被抽肠致死的，也有人说他是被车裂而死的。《淮南子·汜论训》云：“昔者苌弘，周室之执数者也，……然而不能自知车裂而死。”据此，苌弘很可能是先被车裂，之后又被抽出肚肠。（参见本书《抽肠》）战国时，秦孝公任用商鞅实行变法，孝公死后，太子即位为秦惠文王，商鞅受到敌对势力的攻击，结果被擒获，车裂于咸阳。此事在《史记·商君列传》、《战国策·秦策》、《韩非子·和氏》等史籍中都有记述，《东周列国志》第八十九回“咸阳市五牛分商鞅”更作了详细的描写。当时，也有人是在死后其尸体又被车裂的，如吴起、苏秦及秦国的嫪毐、赵高等。
春秋战国期间，车裂之刑使用得相当普遍，有些仁智之士已经认识到这种刑罚过于残酷，主张废除车裂。周赧王时，齐王决定在本过实行车裂之刑，群臣纷纷进谏劝阻，齐王都不肯听从。子高（孔子的后人，名孔穿）来见齐王说：“车裂是无道之君的刑罚，而您却欲实行它，这都是您下属臣僚的过错啊！”齐王问为什么，子高说：“如今天下纷争，英雄豪杰都想选择一个有德的君主前去投靠他，打算干一番大事业。您如果滥用酷刑，就会失去声望，英雄豪杰们就不敢来了。本国的人民也将要背叛您了，这样下去，国家肯定会灭亡的。您的臣僚们面对这种关系国家前途的大事，不敢坚持正确的意见，怕违背了您的意旨，招来龙逢被断首、比干被剖心那样的惨祸，这只是为了保全自身而不惜使主上成为桀纣那样的昏暴之君。所以我说他们的过错太大了。”齐王听取了子高的意见，取消了使用车裂之刑的决定。
遗憾的是，孔穿的正确主张和齐王的从善如流并没有使车裂之刑彻底终止，秦以后各代，车裂的做法仍然存在。
秦末农民大起义时，陈胜的都将宋留率兵攻占南阳，听说陈胜已死，不敢再向武关方向进军，而向东撤退到新蔡，投降了秦军。秦将派人把宋留送到咸阳，宋留这个农民军的叛徒并未能保全性命，被处以车裂之刑。汉末农民大起义时，马元义在京师谋划起义，响应张角，并且联络中常侍封谞、徐奉等为内应，定于三月五日动手，因叛徒唐周出卖，马元义被捕，车裂于洛阳。可见，古代统治者对农民起义这样的作乱者是深恶痛绝的，凡是捕获农民军的首领或骨干分子，不论他屈膝投降或宁折不弯，都要用凌迟或车裂这样最残酷的刑罚把他处死。
三国时吴国末年，孙皓也使用过车裂之刑，当时民间传言，孙皓死后，齐王孙备和上虞候孙奉两人中当有一人继承帝位。孙奋母亲的坟墓在豫章（今江西南昌），豫章太守张俊怀疑这样的传言事出有因，就主动给孙备的母亲扫墓，为自己预作打算。孙皓听了这件事，就命令逮捕张俊，将他车裂处死，并灭其三族。孙皓残暴，惯用酷刑，这只是其中的一例。
十六国时，统治者多半秉性凶暴，爱用酷刑，当然也包括车裂在内。今天可以看到的记载，车裂常用于惩治那些乱伦丧理、忤逆不孝之徒。前凉姑臧（在今甘肃武威）有个叫白兴的人把自己的女儿作妾，其妻妒忌，白兴大怒，就把妻当作婢女，伺候女儿。郡县把此事上奏，凉王张骏大惊道：“这真是自古没有听说过的怪事！”于是下令将白兴在姑臧闹市区车裂示众。前秦建元三年（367）有司秦报说，某人偷窃了他母亲的钱财而逃走在外，被官府抓获，打算把他流放到边远地区。太后（符坚的母亲苟氏）听说此事，气愤地说：“罪款三千条，没有比不孝更大的了。应该把这不孝之子在市朝处死，为什么却要把他流放到远方去呢？难道中国外能有无父无母的地区吗？”于是符坚下令将不孝子车裂处死。同年，池阳（今陕西泾阳西北）有个百姓听信了他的妻子的挑唆，打算害死自己的母亲，就让母亲坐上车子，说是去看望亲戚，一直拉到南山中。母亲问他：“儿呀，去亲戚家怎么走到这里来了呢？”儿子怒斥她说：“老丫头，不许多嘴！”就让母亲下了车，领她到溪谷之间。这个不孝子离家的时候，妻子悄悄嘱咐他，一定要把母亲身上穿的内衣带回来，因此他在杀母亲之前必须脱下母亲的内衣。但是，他不好意思亲自动手，就背朝着母亲，厉声命令母亲自己脱衣。母亲哭着说：“我生你养你，想不到今天落个这样的下场。你既然听信媳妇的话，把我杀死就算了，不要逼索这件衣裳罢。”儿子又怒斥她不许多嘴，更严厉里命令她快脱。母亲悲愤之极，呼喊到：“天神，山神，你们都看见了吧！”话音未落，只见儿子手中的刀，忽然向着他自己的头顶砍下，身体栽倒在岩穴中。母亲见儿子已死，乘车返回，到家时天已经黑了。媳妇以为是丈夫回来了呢，迎上去问道：“我要的那件衣服拿回来了吗？”母亲大声呼唤邻居，人们抓住那位恶妇送到官府。官府把此事奏报朝廷，苻坚下令把恶妇车裂以示严惩。这是见于史籍记载的受车裂之刑的唯一的一位女性。此外，南燕慕容超即位时，左仆射封嵩派黄门令牟裳对太后说，慕容超不是太后亲生，应该按照旧规，立慕容钟为帝。慕容超逮捕封嵩，要把他斩首，封嵩请求允许他回家和母亲告别，慕容超说：“你这样的人还知道有母亲，那么为什么要离间别人的母子关系呢？”于是又下令把封嵩的斩首改为车裂。西秦时，乞伏公府弑杀叔父乞伏乾归，乞伏乾归的长子乞伏炽磐讨伐公府，把他擒获，之后将乞伏公府和他的四个儿子同时车裂处死。北魏道武帝时，范阳卢溥聚众叛乱，道武帝拓拔珪擒获卢溥和他的儿子卢焕，都处以车裂之刑。
北齐时死刑分为四等，最重的要用车裂，北周时死刑分为五等，第五种为车裂。这都是朝廷明文规定的法律。隋朝建国后，高祖杨坚于开皇元年（581）颁定新刑律，废除前代鞭扑、枭首、车裂等酷刑。过了不久，隋炀帝杨广又把各种酷刑都恢复起来。杨玄感谋反，兵败被擒，炀帝把他斩首，并诛灭九族，参于谋反的人当中罪恶大的，有的被车裂，有的被枭首，有的被截断手足又用乱箭射死，有的被处死之后又让文武百官脔割死者身上的肉而食之，残酷手段无所不用。隋炀帝不仅荒淫而且暴虐，这导致了他后来的灭亡。
唐代废弃隋代苛政，也不再使用车裂。直到唐末，才偶而又见。那是唐昭宣帝天佑二年（905）十二月，朝廷将守司空兼门下侍郎、同平章事柳灿贬为登州刺史，将太常卿张廷范贬为莱州司户，第二天，又下令将柳灿斩首，将张廷范车裂于都市。五代时的车裂之刑见李存孝一例。五代以后，只有辽代曾规定“淫乱不轨者，五车轘杀之”。如保宁十年（978）九月，平王隆先子陈哥谋害其父，被车裂处死。其他各代正式规定的残酷的死刑虽然仍有凌迟、剥皮等，但车裂基本上见不到了。