北朝军队的兵种主要是骑、步二种，而其中又以骑兵为主。 
    北魏前期，由拓跋部部落成员组成的军队，全是擅长骑射的骑兵。由于游牧民族的特点，早在北魏建国之前，拓跋部已有“控弦之士数十万，马百万匹”。直到北魏孝文帝改革之前，北魏的军队主要都是骑兵。孝文帝改制后，汉人开始正式负担兵役，又由于北魏势力的向南延伸，单一的骑兵已不适合攻城略地，北魏军队中步兵成份逐渐增长。因而北魏后期，步骑协同作战的情况逐渐增多，而骑兵单独出击的实例逐渐减少。至后期，北魏军队的步兵比例似已超过骑兵。但由于骑兵在古代战争中的强大战斗力，骑兵仍是军队主力。 


    东魏北齐军队中，骑兵所占比例也很大。它所拥有的20万鲜卑兵，几乎全是骑兵，因而其主管部门称骑兵省。东魏北齐的汉人兵则主要是步兵，其主管部门则称步兵省。东魏北齐的中军即宿卫军多为鲜卑骑兵，而外军即州兵和部分镇戍兵则由汉人步兵担任。但东魏北齐有大规模军事行动时，则步骑配合使用。 
    西魏北周军队也以步、骑为主要兵种，骑兵所占比例同样很大。出征时也常步骑混合使用。 
    北朝时期，由于各代都曾与江南对峙，因而在步、骑之外，其军队也还有一定数量的水军。如北魏神麔三年（公元430年），太武帝为防刘宋北进，就曾“诏冀、定、相三州造船三千艘，简幽州以南戍兵集于河上以备之”，孝明帝时，扬州刺史李崇因萧梁军北侵，“密装船舰二百余艘，教之水战，以备台军。”后李崇又曾派部将李神“乘斗舰百余艘，沿淮与李平、崔亮合攻硖石（萧梁控制之城）。李神水军克其东北外城”。说明北魏在与南朝交界的边境一带，有一支颇具战斗力的水军。但从北朝整个军事形势看，由于北方少数民族政权的特点以及北方地理环境的条件，北朝的水军很不发达，在军队中所占比例不大，远不能和南朝的水军相比。