中國象棋中的「楚河漢界」，據說就是從這場爭鬥中演變而來的
楚漢之爭是秦末劉邦和項羽為爭奪封建統治權而進行的一場角逐。
秦朝末年，伴隨著陳勝、吳廣領導的農民大起義，也出現許多反秦武裝集團。其中，項羽和劉邦就是兩支主要力量。
項羽原是楚國的舊貴族。公元前209年9月，他跟叔父項梁，響應陳勝、吳廣起義，殺死會稽太守，在吳（江蘇蘇州）舉行起義，隊伍發展到8000餘人。劉邦早年做過沛縣亭長，在蕭何、曹參等人支持下，殺死沛令，自立為沛公，集聚了起義者3000多人。
陳勝、吳廣的主力軍失敗後，部下召平渡江與項梁取得聯繫，用陳勝的名義拜項梁為楚王上柱國。項梁率領8000人渡江，和陳嬰、英布等人起義軍會合，到下邳時隊伍發展到7萬人。不久，呂臣的義軍和劉邦的隊伍也前來會合。項梁等人為了號召群眾，共立楚懷王的孫子心為楚王，仍號楚懷王。
公元前208年，在東阿（今山東陽谷東北）交戰，打敗秦軍，接著轉攻定陶（今山東定陶）又取得勝利。項羽和劉邦率領的另一支起義軍也連破秦軍於雍丘（河南杞縣），斬秦將朱由。
項梁被勝利衝昏頭腦，放鬆了戒備。秦將章邯夜襲定陶，項梁戰死。
章邯得勝之後，又擊破魏、齊等割據勢力，然後渡黃河北上擊趙，大破趙軍於邯鄲。接著，他以重兵包圍巨鹿（今河北平鄉縣）。楚懷王派宋義為上將軍，項羽為次將，率7萬人救趙。宋義到安陽（今山東曹縣東）後，飲酒作樂，46天未進兵。項羽憤殺宋義，率義軍渡河破章邯軍。項羽令義軍「破釜沉舟」，每人只帶3天口糧，表示決一死戰。項羽軍渡河後，先打敗章邯的軍隊，又進攻王離的軍隊。雙方在巨鹿大戰9天。農民起義軍英勇殺敵，每個戰士無不以一當十，喊殺聲驚天動地，使秦軍驚恐萬狀，王離被俘，農民軍取得重大勝利。巨鹿之戰基本摧毀了秦軍的主力軍，扭轉了整個戰局。章邯走投無路，率20萬秦軍投降了項羽。
正當項羽北上救趙時，劉邦帶領一支起義軍西向擊秦。由於秦兵在黃河以南較少，劉邦又採取了避實擊虛的戰略，迂迴曲折地向咸陽進軍。公元前207年8月，大破武關，進兵藍田，取得節節勝利。這時，秦朝統治集團內部矛盾尖銳化。
趙高殺死秦二世，立子嬰為秦王。子嬰又殺趙高。劉邦率軍直撲咸陽，駐兵灞上（今西安市南）。秦子嬰無可奈何，捧著玉璽，向農民軍投降。公元前206年，秦王朝的統治結束了。
劉邦攻佔咸陽後，想住在這裡。樊噲勸他想得天下，就不要留戀宮中美色財寶。劉邦接受他的意見，還軍灞上，劉邦廢除秦的苛法，又約法三章：「殺人者死，傷人及盜抵罪。」
深得秦人擁護。
項羽聽說劉邦先入關中，非常憤怒，率軍攻破函谷關，殺奔咸陽而來。公元前206年12月，項羽軍隊40萬駐紮新豐（今陝西臨潼縣東北）鴻門（今臨潼縣東項王營）。當時，劉邦軍隊只有10萬人，實力不敵項羽。他聽從張良的意見，親自去鴻門拜會項羽。劉邦向項羽故意請罪，卑辭言好。項羽設宴招待劉邦。項羽的謀士范增想乘機殺掉劉邦，就找項莊（項羽從弟，勇士），以表演劍舞，伺機行刺。項羽的叔父項伯從前和張良關繫好，這時見勢不妙，也拔劍伴舞，掩護劉邦。過了一會，劉邦借口上廁所，從小道回到灞上。
「鴻門宴」後，項羽帶兵進入咸陽，殺掉秦王子嬰，燒燬秦的宮殿，自立為西楚霸王。他又封劉邦為漢王，居巴蜀漢中，三分關中。項羽自以為天下無敵，從此可以長做霸主了，於是就帶著從咸陽宮中掠來的財寶、婦女，回到彭城享富貴去了。
項羽分封諸侯，搞「任人唯親」，這一措施不但不能收拾殘局，反而加劇了分裂。不久，齊將田榮最先起兵反對項羽，自立為齊王。彭越在梁地有1萬多士兵，未得分地，對項羽怨恨，田榮也聯合彭越。陳余對張耳被封常山王不服，聯合田榮趕走張耳，做代王。諸侯混戰再次爆發。
被項羽逼處巴蜀漢中一隅的劉邦，採納蕭何的策略，在漢中招攬人才，治理巴蜀作根據地。公元前206年五月，項羽前去攻打田榮。劉邦趁機出兵，1月內佔領全部關中。接著向東挺進，直搗項羽的老窩彭城。楚漢戰爭爆發了。
公元前206年至公元前202年，劉邦和項羽苦戰了5年，大戰70余次，小戰40余次。劉邦在一再失敗之後，逐漸轉為優勢。項羽曾一度提出和劉邦「中分天下」，以鴻溝（今河南賈魯河）為界，河東屬於楚，河西屬於漢（象棋盤上的「楚河漢界」由此而來）。
公元前203年底，劉邦匯合諸將，合圍項羽於垓下（今安徽靈璧縣東南），項羽糧食吃光，援兵斷絕。在寒冬的一個夜晚，項羽被圍在一個山頭，看到戰場上旌旗遍野，鼓角齊鳴。項羽在四面楚歌中知道軍心渙散，大勢已去，只好匆匆丟下愛妾虞姬，連夜奪路突圍。天亮以後，劉邦聞訊，立即派5千騎兵追趕。項羽渡過淮河，只剩100多人。漢軍追上，殺得項羽只剩28個殘兵了。項羽跑到烏江邊上，見前面茫茫烏江，後面滾滾追兵，走投無路，拔劍自刎。
公元前202年6月，劉邦統一中國，建立漢朝。劉邦即皇帝位（即漢高祖）。
楚漢之爭是由秦末農民戰爭直接演變而來的，但性質卻截然不同。在當時的社會條件下，農民戰爭雖然勝利地推翻了舊的封建王朝，但曾經是農民戰爭領袖的劉邦和項羽，卻不得不走封建統治的老路，遂轉變為封建統治權的角逐者。在這場角逐中，項羽具有強烈的舊貴族意識，不善於用人，不能重建統一王朝。劉邦知人善任，因勢利導，終於戰勝了項羽，登上了西漢皇帝的寶座。