刘恒可以说是在刘邦的几个儿子最不起眼的一个，这跟他的母亲也就是薄姬是有很大挂勾的。她的母亲原本是西楚霸王项羽所封的魏国王宫中的一个小小宫女，在后来刘邦打败项羽之后便将众多的宫女召进了自己的后宫之中。刘恒便是刘邦和宫女薄姬所生的儿子。刘恒在出生之后，薄姬并没有得到刘邦的宠幸，地位一直是“姬”。在这种情况下，刘恒从此小便小心做事，生怕惹上不必要的麻烦，因此给人留下了良好的印象。在刘恒七岁时，三十多为大臣们共同举荐他做了代王。地位虽然比不上其他王侯，但是这足以帮助他躲过吕后的迫害。

在吕后死后，刘邦的旧臣陈平及周勃联手剿灭了吕后的残余势力。之后他们便共同商议决定由名声较好的代王刘恒继承帝位。一开始刘恒见到使者时不敢相信著名好的事会落到他头上，他最后决定用占卜来预测此事。结果占卜显示他讲继承大位，将父亲的基业发扬光大。在经过种种试探之后，刘恒终于继承大统，成为了未央宫的主人。