汉朝时候，北方的匈奴常常侵扰边境。汉武帝时，击败了匈奴，北边才得到安定。公元前101年，匈奴且鞮（jūdī）侯单于新立，派使臣到汉朝修好，为了答礼，汉武帝派苏武出使匈奴。

苏武，字子卿，是一个廉洁正直、有胆量、有骨气的人。他奉武帝之命率领副使张胜、随员常惠等一百多人出塞到了匈奴。当他把出使的任务完成后，正待回国时，恰巧有汉降将卫律的部下虞常等，想趁单于出去打猎，劫单于的母亲归汉，并杀死卫律。虞常和张胜是老朋友，他们暗中商量，却不让苏武知道。后来虞常失败，单于派卫律审办这件案子。张胜怕受牵连，才把事情告诉苏武。苏武说：事已如此，一定要牵累我，我被侵辱，对不起国家。遂拔刀自杀，由于常惠等救护，才没有死。

不久，卫律奉单于之命来审问苏武。苏武说：我是汉朝的使者，如果受到审问，就是活着，还有什么脸回去！用刀使劲自刺，鲜血直冲出来。卫律大惊，立刻飞马去找医生。医生来时，苏武已流血过多昏厥过去。医生救治了半天，苏武才转过气来。苏武这种忠于国家的精神，连单于也很钦佩。苏武的伤好了些，单于要逼他投降，通知他去观审虞常，并当场把虞常斩首。卫律举剑对张胜喝道：投降免死。张胜跪地求降。卫律又对苏武说：副使有罪，你当连坐。苏武说：我不知道他们的密谋，又不是亲属，说什么连坐！卫律举剑砍来，苏武颜色如常，稳坐不动。卫律停住手，说：我投降匈奴，蒙单于大恩，封我做王，富贵已极。如今部下几万人，牛羊满山谷。你今天投降，明天就和我一样，不然，白白丧命，又有谁知道！苏武毫不动摇，反而义正词严地把卫律大骂一顿。

单于见他不投降，便把他关在一个大地窖里，不给他饮食。天下大雪，苏武困卧窖内，饥寒交迫，渴了饮雪水，饿了吞毡毛，一连好几天，差一点冻饿而死。单于见威胁、利诱都不成，便把他和常惠等分开，给了他一群公羊，送他到北海边去牧羊，并且说：等公羊生了小羊，你再回去！北海一带，当时是无人烟的荒漠，每到冬天，这里白雪皑皑，四野冰封。苏武常处于绝粮的威胁中，没有办法，只好掘取野鼠洞里的草籽充饥。后来单于又派人来劝降，他仍是忠贞不屈。每天，他一面牧羊，一面抚弄着出使时朝廷给他的汉节（节是古代使者拿着作为凭证的东西），表示时刻不忘汉朝。时间长了，汉节上的毛都脱落了。就这样，他在这穷荒苦寒的地方，艰难地熬过了十九个年头。

武帝死后，昭帝继位，匈奴和汉朝和好，汉朝要求释放苏武等人，匈奴诈说苏武已死。后来汉使又到匈奴，常惠想法子夜见汉使，教他对单于说：汉天子在花园射雁，雁足上拴有帛书说苏武现在在北海某处。汉使照常惠的说法质问单于，单于才允许苏武回汉朝。

昭帝始元六年（公元前 81）春天，苏武、常惠等九人（同出使的人很多，这时都已死去），回到了久别的首都长安。

苏武出使的时候，才四十岁左右，正当壮年，等到历尽艰苦回来时，已经是须发全白、六十多岁的老人了。

当时的人，都非常尊敬这位大节凛然、一片丹心的英雄；千古以来，他的事迹被传为佳话。