五军都督府建立于明朝洪武十三年（1380年），用于管理卫所。

五军都督府的前身是大都督府。吴元年（1367），罢大都督，以左右都督为长官。洪武十三年（1380年）相当于明太祖朱元璋废除丞相制的同时，同时废除大都督府，并改为中军、左军、右军、前军、后军等五军都督府。每都督府设左、右都督、正一品，并设有五军断事官。永乐十九年（1421年）迁都北京，以原五军都督府加“南京”二字，一如旧制。

五军都督府彼此平行，互不统辖，各自与兵部直接联系，最后奏请皇帝裁定。《明史‧职官志》云：“凡军制内外相维，武官不得辄下符征发”。五军都督府有统兵权但无调兵权，兵部有调兵权而无统兵权，两者互相制衡，以避免权力过大，与现代国家军队概念相同。五军都督府的成立是为制肘将帅拥兵自重，但亦因此削弱军事力量，使武将、士卒的社会政治地位日益低微。军事日益衰败。《明史‧兵制》称：“积轻积弱，重以隐占、虚冒诸弊，至举天下之兵，不足以任战守，而明遂亡矣”。明代中叶以后，卫所制受到破坏，五军都督府的职权渐被兵部取代^[1]。

包括

• 中军都督府：掌南直隶、河南都司、中都留守司
• 左军都督府：掌浙江都司、辽东都司、山东都司
• 右军都督府：掌陕西都司、陕西行都司、四川都司、四川行都司、广西都司、云南都司、贵州都司
• 前军都督府：掌湖广都司、兴都留守司、福建都司、福建行都司、广东都司、江西都司
• 后军都督府：掌北直隶、大宁都司、万全都司、山西都司、山西行都司

配置

各都督府，都督初间以公、侯、伯为之，可参与军国大事；后率以公、侯、伯署府事，同知、佥事参赞军事。

• 左右都督（正一品）
• 都督同知（从一品）
• 都督佥事（正二品）

其属有：

• 经历司经历（从五品）
• 都事（从七品）