周昭王十九年，周昭王统军由千地出发，逾散关，顺汉水而下，溺死于水中，六师将士俱葬江底。辛馀靡负昭王尸上岸，又反救蔡公。王师北归宗周后，周公封辛馀靡为西翟（今甘肃陇县）侯。
周昭王死因
周昭王在位19年，困扰害百姓而被船民设计淹死，葬于少室山（今河南省登封县嵩山中的少室山）。姬瑕自幼养尊处优，即位后又没有贤能的大臣劝谏、辅佐，所以生活很快就奢侈荒唐起来。他酷爱奇花异草，飞禽走兽，不少佞臣就投其所好，今天奉献珍禽，明天贡上异兽，以此博取赏赐和升官。
周昭王自幼生长在王宫中，哪知道创业守成都都非易事，只见父王在宫中一坐，就有文臣武将去听命办事;外邦诸侯年年纳贡，岁岁来朝，并不费什么力，就觉得这天子当起来也很容易。于是，周昭王就开始沉溺于享乐，不理朝政，周朝因此开始衰落，一些分封出去的诸侯也不大尊敬这位天子了。
昭王南巡，沿途的老百姓可遭了秧，男的被拉去给昭王的军队驾车、挑担、运送粮草，女的被拉去给他做饭、洗衣。召王的军队也一路上骚扰百姓，杀猪抢羊，只弄得怨声载道。老百姓家里的粮食被抢走了，耕牛和鸡鸭也被抢走宰杀了。
这一天正在前行，一条大河挡住了去路。只见河水急流而下，水势凶猛。昭公派人抓来几个渔夫一问，才知道这就是汉水，来到汉水边，昭王大吃一惊，只见河边一只船也没有。昭王派武士到附近村庄里搜了半天，一无所获。他断定是这些山野村民故意跟周军作对的，就把他们抓来，命令他们在三天之内，造出三十条船来，交付周军使用;否则军法处置。
三天后，村民果然送了三十条新船来到河边。周军回家心切，就争先恐后地上船，还把车、马和抢来的财物全都装到船上，一齐向北划去。不料船刚划到河中心，竟都漏起水来。船夫一个个跳到河中游走了。再看那些船，竟然都散开成了一片片的木板。昭王和他的军队连同车马财物，都掉进了湍急的流水中。
原来昭王的军队这样烧杀抢劫，百姓们早就恨透了他们，就决定在昭王返回时，教训教训他，让他知道老百姓是不好欺侮的。于是，百姓表面上执行命令造船，可村民们用树胶把一块块木板粘合到一起，根本就没铁钉加固。这样，他们胡乱应付，造了三十只船，又在木板粘合的缝上画上一些花花绿绿的图案掩盖。周军末看出破绽，就上当了。这船经水浸泡，树胶慢慢溶化，船自然就散架了。这些周军兵士生长在北方。大多都不会水，就这样，周昭王被淹死了。
大臣们觉得堂堂的周朝天子，竟然为了一只自稚而送了性命，这样的丑事要传出去，还不让天下人耻笑?只好推说昭王暴病而亡;还说，昭王临终之前留下遗言，为了不惊扰天下，丧葬从简，由太子继位，这就是后来的周穆王。