秦国在商鞅变法的基础上，日益强大起来，商鞅死后，公孙衍被秦惠文王任命为大良造，收复河西的愿望谨记在心，于是积极谋划，向魏国发起攻击。当时的魏国刚和齐国进行了大战，损失了10万大军，且近期的战役都是屡战屡败，魏国的国力不及以前。此时的魏国既缺精兵，又缺良将，面对公孙衍率领的秦兵，魏国根本抵挡不住，只好割地求和。他们所割让的阴晋，位于魏国与秦国的交界之处，是一个要地，正巧也是公孙衍的家乡。50多年前，魏国名将吴起就是在阴晋以区区7万的兵力战胜了秦国的50万大军，创造了历史上为数不多的以少胜多的战役。

河西是通往中原的重要门户，当时魏国占领河西后便决定转战中原，秦国也千方百计的要夺回河西，只因它是战略要地，连接着中原。中原是当时各地的商品集散地，控制着各国的粮食命脉。只有走向中原，才能拥有充足的粮食补给，士兵们有足够的粮食补给，军队才能在战略上处于主动。对于秦国来说，只有占据河西之地，才有可能走向中原。

收复阴晋后，公孙衍再次帅兵进攻河西要塞，魏王不敌，割让河西地区求和，至此公孙衍收复河西之战以胜利告终。