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投奔晁盖北京梁中书为给岳父蔡京贺寿，搜刮十万贯金珠宝贝，命提辖杨志送往东京，号称生辰纲。刘唐得到消息，认为生辰纲是不义之财，便有意劫取。他久闻托塔天王晁盖之名，便到郓城东溪村投奔晁盖，想请晁盖一同劫取生辰纲，却因酒醉睡在灵官庙中，被巡察的都头雷横当贼人抓了起来。
雷横巡夜结束后，顺路到晁盖庄中暂歇，并将刘唐吊在门房中。晁盖安排酒食款待，听说捉得一个贼人，便偷偷到门房去看，却得知刘唐是来投奔自己的。他便让刘唐在雷横面前唤自己为舅舅，并假称刘唐是自己多年未见的外甥。雷横并无怀疑，便将刘唐释放。晁盖又赠以十两花银。
雷横走后，刘唐向晁盖表明身份，并道明来意。晁盖便安排他到客房休息。刘唐却偷偷出庄，追上雷横，要索回晁盖所赠银子。雷横不肯，二人言语不和，便大打出手，恶斗五十回合不分胜败。吴用恰巧碰到，见雷横稍落下风，便用铜链将二人隔开。晁盖也及时赶来，终将此事化解。
七星劫纲晁盖将刘唐来意告知吴用。吴用又到济州石碣村，说动阮氏三兄弟，同到晁盖家中，谋划劫取生辰纲。而入云龙公孙胜也前来寻找晁盖，目的却和刘唐一样，都是要请晁盖同去劫取生辰纲。晁盖、吴用、公孙胜、刘唐、三阮因此“七星聚义”，并定下劫纲的计策。
杨志押送生辰纲经过黄泥冈，晁盖七人扮作贩枣商人，也到冈上休息。七人在白日鼠白胜的配合下，用蒙汗药酒迷倒杨志等人，劫走了生辰纲。之后，三阮返回石碣村，刘唐与吴用、公孙胜则留在晁盖庄上。
生辰纲被劫后，济州府尹派三都缉捕使臣何涛查办此事。何涛探知晁盖七人假扮卖枣客商的事情，并捉拿白胜，严刑逼供。白胜被迫招出晁盖。何涛便到郓城县敦促县衙捉拿晁盖七人。郓城县押司宋江却提前向晁盖报信，而负责捉拿的朱仝、雷横也有意私纵。晁盖、刘唐四人得以逃出，逃到石碣村三阮家中。
晁盖四人虽然逃脱，但庄中却有庄客被官府捕获，并供出刘唐等六人的大致情况。济州府尹又向白胜问供，白胜只得供出刘唐六人的姓名以及三阮的住处。府尹命何涛到石碣村抓捕。晁盖、刘唐等人打败何涛，投奔梁山泊入伙。寨主王伦不肯收留，最终被林冲火并。晁盖被推为寨主，并定下头领位次，刘唐居第五位。
济州府尹又派团练使黄安率军征剿梁山泊，却中了吴用诱敌深入之计，全军覆没。而黄安本人也被刘唐生擒。晁盖挫败官军，稳定梁山局势，又命刘唐带上书信、金银前往郓城，答谢宋江、朱仝的救命之恩。宋江收下书信，却将金银退回。刘唐便连夜赶回梁山。
宋江在江州醉酒题反诗，被判斩首，晁盖率花荣、刘唐等十六位头领下山相救。刘唐与燕顺、杜迁、宋万以使枪棒卖药为名，随晁盖混入江州，劫法场救出宋江。之后，刘唐与晁盖、宋江、李俊等二十九人在白龙庙聚义。宋江上山后，命刘唐与穆弘一同把守大寨口第三关。
梁山军大破连环马时，刘唐与杜迁率一队步军下山诱敌，并合擒百胜将韩滔。晁盖攻打曾头市，中箭落马，被刘唐与白胜一同拼死救回。宋江继任梁山寨主后，在忠义堂周围设立前后左右四旱寨。刘唐坐镇左军寨，居第二位。吴用智取大名府时，刘唐扮作公人，混入城中为内应，并与杨雄一同击杀王太守。
东昌府之战时，刘唐以步军将领的身份出战，砍伤张清战马，却被马尾扫中眼睛，被张清趁机用石子打倒在地，遭到官军擒拿，直到东昌城破才被救出。梁山排座次时，刘唐排第二十一位，星号天异星，职司为步军头领，与史进一同把守梁山泊东山一关。二败高俅时，刘唐掌管水路，并在公孙胜的法术帮助下，火烧官军战船。
南征北战梁山受招安后，刘唐随宋江南征北战，先后征讨辽国、河北田虎、淮西王庆、江南方腊，颇有战功。
征讨辽国时，刘唐作为秦明的副将，攻破金星阵。征讨方腊时，刘唐又斩杀润州统制官“巨灵神”沈泽。
惨烈结局杭州会战时，刘唐随卢俊义攻打候潮门。他见城门未关，为抢头功，竟单马冲入城门。城上守军连忙砍断绳索，坠下千斤闸板，将刘唐连人带马砸死在门下。宋江得知刘唐战死，痛哭不止，还作诗以哀悼。平定方腊后，刘唐作为战死正将，被追封为忠武郎。
刘唐出处考究
姓名出处宋元时期的《大宋宣和遗事》中，刘唐已是宋江部下三十六员头领之一。而同时期龚开的《宋江三十六人赞》中，刘唐亦在其中，
（历史）赞言为“将军下短，贵称侯王。汝岂非夫？腿尺八长”。这两部文学作品都被认为是《水浒传》的雏形或蓝本。
也有人认为，刘唐的原型是北宋至和年间的京东剧贼刘唐。虽然至和年间距宋江起义的时间长达六十余年，但当时刘唐在京东一带被视为“剧贼”，而京东又是宋江活动的地带，小说《水浒传》中的刘唐或有糅合其形象。
绰号考究刘唐的绰号在《宋江三十六人赞》中为“尺八腿”，而在《大宋宣和遗事》中则作“赤发鬼”。“赤发鬼”和“尺八腿”在内容上没有任何联系，但却是完全谐音的。有可能是在梁山故事流传的过程中，由于谐音的关系，刘唐的绰号由“尺八腿”变成了“赤发鬼”。
至于“赤发鬼”一名的来历含义，查张衡《西京赋》：“朱鬕髠髽，植发如竿。”意思是说鬓角一片红色，每根头发都像站立的竹竿。这大概就是刘唐“赤发鬼”绰号的来历。后来《水浒传》中的刘唐形象，就是根据这个赤发鬼的形象设计的。
刘唐人物外貌
书中外貌描写：
晁盖把灯照那人脸时，紫黑阔脸，鬓边一搭朱砂记，上面生一片黑黄毛。
刘唐人物评价
原著赞诗勇悍刘唐命运乖，灵官殿里夜徘徊。偶逢巡逻遭羁缚，遂使英雄困草莱。
卤莽雷横应堕计，仁慈晁盖独怜才。生辰纲贡诸珍贝，总被斯人送将来。
名人点评金圣叹：阮小二、阮小五、张横、张顺，都是中上人物。燕青是中上人物，刘唐是中上人物，徐宁、董平是中上人物。
李卓吾：晁盖、刘唐、吴用都是偷贼底。若不是蔡京那个老贼，缘何4333小游戏引得这班小贼出来？
余象斗：雷横、刘唐相敌，又遇吴用相解，亦天使星煞相聚不相伤也。
王望如：刘唐、公孙胜，不曰不义之财取之何益，而曰不义之财取之何碍。得无以强官劫民，强盗劫官，其报应果相当耶？
刘唐衍生形象
衍生小说俞万春的《荡寇志》中，刘唐把守秦封山，分兵掩袭云天彪后军，欲解莱芜之围，却被云天彪识破，最终被庞毅擒获。后押赴京城，凌迟处死。
程善之的《残水浒》中，刘唐在梁山被攻克后随宋江逃亡，企图北投金国，路经海州时被张叔夜擒获，递解京师，打入大牢。
巴孤的《贼三国》中，刘唐与扈三娘同守南新，宋国灭亡后不肯降魏，到江东投奔李俊。
梅寄鹤的《古本水浒》中，刘唐在梁山重定职司时，与鲁智深、武松、李逵、石秀并称步军五虎大将。
姜鸿飞的《水浒中传》中，刘唐随宋江征方腊，攻打杭州艮山门，被石宝砍死。
张恨水的《水浒新传》中，刘唐参与抗金，东京保卫战时与史进冲进金军重围，斩杀督战金将，砍倒金军大纛旗，最终被乱箭射死。
而在褚同庆重撰的《水浒新传》中，刘唐在梁山的位次改为第二十四位，星号改为天壮星，职司为步军正将，与徐宁一同把守山前第三关。他反对宋江招安政策，后随吴用下山援救李逵，被官军围困在耿家庄，混战时中流矢而死。
影视形象1972年电影《水浒传》，梁尚云饰演刘唐。
1975年电影《荡寇志》，梁尚云饰演刘唐。
1983年电视剧《水浒传》，张富民饰演刘唐。
1988年电影《阮氏三雄》，沈保平饰演刘唐。
1998年电视剧《水浒传》，邰祖辉饰演刘唐。
2011年电影《赤发鬼刘唐》，郑浩南饰演刘唐。
2011年电视剧《水浒传》，寇占文饰演刘唐。
2013年电视剧《武松》，孟飞勇饰演刘唐。
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