薛刚故事是民间评书和戏曲中薛家将系列的一部分，在其中角色为薛仁贵之孙，樊梨花与薛丁山的儿子，见于清代如莲居士的《反唐演义全传》以及流传至当今的评书、戏曲等。

关于薛刚的故事大致可以分为两个系统。两个系统的共同点是薛刚闹花灯，闯下大祸，以致全家被灭门。后来薛刚聚集兵马打回长安，得报怨仇并为家族昭雪。

但以京剧《徐策跑城》为代表的故事系统中，薛刚反的主要人物是朝中奸臣张泰，故事的结尾是老忠臣徐策调停两方面，让皇帝决定斩杀奸臣为薛家昭雪，薛刚罢兵。

而小说《反唐演义全传》为代表的故事系统则将薛刚的故事与武则天篡夺唐朝皇位的阴谋联系起来，以薛刚为代表的反武则天势力先后分别保庐陵王李显和太子李旦，最终打败武则天及其残余势力，恢复李唐王朝，故事枝蔓相对复杂得多。

历史原型
民间有薛刚历史原型为唐昭义节度使薛嵩的说法。但年代和事迹上全不相应，而在清代演义小说中《兴唐五传》中薛嵩为薛家代表性人物，辅助了唐代皇帝，打败了东辽国，与秦龙、程四海、罗猛、尉迟显德等众开唐诸国公后代一起建功立业，故薛刚原型为薛嵩说与《兴唐五传》冲突。

薛刚出世
薛刚为薛丁山、樊梨花之子。薛刚是五鬼星杨藩转世。当年丑鬼星杨藩是樊梨花指腹为婚的未婚夫，樊梨花转嫁薛丁山，并且在白虎关下将他一刀劈死，杨藩便在樊梨花腹中投胎，也就是薛刚，借薛刚一脚来报复薛家人。

误踢二太子
薛刚在大街上将右班丞相张天佐暴打一顿，话说这个张天佐就是当年陷害薛仁贵的张士贵四子张志彪的孙子，张志彪侥幸没死，为此事薛刚被在家关禁闭一百天。偏偏快到一百天时赶上元宵节，薛刚按捺不住寂寞，偷偷溜出去，恰巧遇上禁街虎张宝强抢民女。

薛刚追打张宝，二太子李奇袒护张宝，薛刚不知对方是二太子，将其误踢致死，三帝高宗 李治在彩楼看到这一幕后昏倒。不久因抢救无效驾崩，遗言薛家功大，不要因此事累及薛家。

唐高宗长子中宗李显登基，遵守高宗遗命，激怒了太后武则天，在张武二家支持下她废中宗为庐陵王，自己称帝，建立大周，下令处斩薛氏一门，建铁丘坟，捉拿外逃的薛刚。并且杀害了大唐的一批宗室和忠臣良将。

薛刚招亲
外逃的薛刚在南徐卧虎山遇到了占山为王的女子纪鸾英。就在卧虎山安顿下来，直到江淮侯徐策送来薛姣他才知道全家被斩，薛刚离山赶赴长安，纪鸾英已怀有薛刚骨肉，后生子薛葵。

聚义九焰山
悲愤的薛刚第一次上坟。遇到了李大勇，后来在荒草山遇到吴奇 、马赞等将，顺便处理了那个忘恩负义的族兄薛义。

又有了王平、赵太带兵归附。拜访军师徐美祖，遇邬家五虎，上九焰山，继续招兵买马。下山赴湖广房州打擂，在好友武国公马登的引荐下得以与中宗相识，得到中宗原谅，授予兴唐兵马大元帅，薛刚赴西凉借兵，娶西凉公主罗素梅为妻，正式在九焰山竖起中宗旗号，打败张武一党数次进攻。

复兴大唐
薛刚挥军北上，攻克长安，赶跑张武一党。此时的中宗却中脂粉计，中域南国的间谍赵耀的美人计，发配了薛刚，自己也被拐跑。流放中的薛刚得知消息二次挂帅，定海关大战焦延雄，宝刀破宝刀。

胜利在望时却来了睿宗李旦的汉阳兵，两个唐营在定海关下大闹一场，最终睿宗获胜，薛刚一怒之下回山西平辽王府装病隐居。无奈汉阳大帅薛强阵前连连失利，不得不由程咬金回请薛刚。

在睿宗君臣的真情感动下，薛刚三次挂帅出山，九焰山招将，奔赴定海关阵前。领兵一举捣破域南城，捉回张家一党，处斩于铁丘坟前，打开铁丘坟。终得以报怨仇并为家族昭雪，但老千岁程咬金在铁丘坟前笑死，程咬金临终前曾劝说薛刚，武三思在薛家遇害一事中无关，不能滥杀无辜，否则要祸及自身和薛家，薛刚听从其言未杀武三思。