薛万彻是大唐驸马。他出身将门，父亲是隋末高级军官。后来，他与他兄弟一起投靠了李渊，被封作将军，立下了许多战功。公元618年，窦建德带着10万兵马进攻幽州，当地的守城人是薛万彻兄弟。万彻哥哥对万彻和其他军官说，寡不敌众，不管出去迎战多少次都只会失败，要用计谋取胜。

　　薛万彻影视形象

　　应该先让弱一点的兵马打头阵吸引敌人来攻，敌人肯定会想要渡河交战。再让精兵埋伏在城边，等敌人渡到一半河时，就让这批精兵攻打对方，这样就能赢了。果不其然，薛万彻打赢了这场仗。窦建德不死心，这次他带来了20万兵马。薛万彻冷静应对，带着百来号精兵从地道绕到窦建德的后方袭击。窦建德又再次落败逃走。这两场仗他都赢得干脆，可是在和窦建德的继任者刘黑闼交战时却失败了，差点就被对方俘获。

　　薛万彻在入朝后就到太子手下做事，李世民所拥有的实力雄厚的集团对太子构成了严重威胁。太子为保住地位想要反对李世民。世民先发制人杀死了太子。薛万彻带领2000精兵赶来攻打玄武门，但久攻不下又转攻秦王府。但李世民很快就控制了局面，薛万彻只能躲进深山。李世民多次派人跟他说自己不会怪罪他，他才敢出来。后来他被任命为右领军将军。在世民登基两年后，他随军攻打了突厥。在士兵士气低下时，他安慰说：现在城中已经没有声音了，说明已经是败亡的时候了，这个时候千万不能放弃。最后因击败突厥有功，又被封为大都督。