鹿邑是元朝至元二年，改名鹿邑县，县名一直沿用到今天。春秋时期中国伟大的哲学家、思想家和道家学派的创始人、世界百位历史文化名人之一的老子，宋朝初期的著名学者、道家的修士陈抟，都出生在这里。

根据记载，太清宫开始建于东汉延熹八年，名字为“老子庙”。从此以后，唐宋元明清等朝代典籍中均有皇帝亲自或派大臣拜谒的记录。

唐朝帝王，视老子庙为家庙。唐高祖李渊，把老子庙建造的好像是帝者居住的地方。高宗李治，来到老君庙，加封老子为太上玄元皇帝，创建紫极宫。武后武则天，扩建了李母庙，后为洞霄宫，也就是俗称的后宫。唐玄宗李隆基曾经两次亲临老子庙，并亲自为《道德经》作批注，亲笔书写全文并立《道德经注》碑一个。天宝二年，李隆基下旨改紫极宫为太清宫。

宋朝皇帝爱好向道，宋真宗赵恒亲自率领大臣朝拜太清宫，加封老子太上老君混元上德皇帝，树立大宋重修太清宫之碑、先天太后之赞碑、会真桥记等碑刻。

老君台，在鹿邑县城东北一角。是我国现存比较有名的老君台之一，另一处在老子最后修行地，河北沙河渡口村，老君台是为了纪念老子修建的，它的历史非常悠久，意义非凡。

传说中老子修道而成仙，就是在这里飞升，也称“升仙台”或“拜仙台”。