在三国时期的历史上，有很多著名的人物，他们留下了丰富的历史遗产，成为后代人民敬仰的偶像。然而，如果要说哪位人物在历史上最受欢迎，毫无疑问，那就是刘备。

刘备是一个非常仁义的人。他一生坚守“仁义道德”的原则，不论是对待手下军队还是对敌人，都表现出了极高的道德水准。在登基称帝之前，他一直自称“汉室宗亲”，表现出了对汉朝的忠诚和对天下人民的担当。他不仅愿意用自己的力量去拯救天下人民的苦难，也不舍得让百姓遭受冤屈和灾难。这种高尚的品格，深深地打动了人民的心。

刘备在政治上表现出了很高的才干。在他的治理下，蜀汉的经济和政治都取得了长足的进步。他制定了一系列有益的政策，促进了农业和手工业的发展，改善了人民的生活。他还重视文化教育，提倡儒学，培养了一大批才华横溢的文化人才。这些政绩，让人们对他的领袖才能更加信服。

刘备在军事上也表现出了很高的军事才能。他率领蜀汉军队多次大战，虽然有过失败，但也取得了不少的胜利。他善于虚实相生，用兵如神，创造了很多令人叹为观止的战争策略。他的勇气和智慧，在战场上赢得了战士们的尊敬和爱戴。

刘备在人际关系上也表现出了很高的人格魅力。他崇尚“仁爱之心”，对待手下和同僚都非常宽容和尊重。他和关羽、张飞的兄弟情谊，成为了后世流传的佳话。他也和诸葛亮、魏延等人建立了深厚的师徒关系。这种卓越的人际关系，让人们对他的人格更加钦佩。

总的来说，刘备在三国时期的历史上最受欢迎，这是有很多历史证据证明的。他的高尚品格、领袖才能、军事才能和人格魅力，深深地打动了人民的心，成为了后世百姓敬仰的楷模。