夏朝是中国历史上的第一次奴隶社会，是中国古代文明的开端。夏朝的国君被称为“王”，但是在夏朝初期，国王的权力并不是很大，夏朝的政治制度也并不完善。那么，夏朝何时开始实行君主称王制度呢？

夏朝的建立时间大约在公元前21世纪，夏朝的开国君主是禹。禹治水有功，被封为夏后，他的儿子启继承了夏后的地位，成为夏朝的第二个君主。启在位期间，夏朝的政治制度开始完善，他开始实行世袭制，将国王的地位传给了自己的儿子。

随着夏朝的发展，君主的地位越来越重要。到了夏朝的末期，夏桀成为了夏朝的最后一个君主。夏桀是夏朝的倒行逆施者，他残暴无道，被人民所不齿。在夏桀的统治下，夏朝的政治制度开始走向崩溃。因为夏桀的暴政，夏朝的百姓开始反抗，最终在商汤的带领下，夏朝被商朝所代替。

夏朝的君主称王制度，是在夏朝的中期开始实行的。在夏朝初期，国王的权力并不是很大，而且夏朝也没有明确的法律制度，所以夏朝的政治制度比较混乱。到了夏朝的中期，夏朝的政治制度开始逐渐完善，国王的地位也逐渐提高，夏朝开始实行君主称王制度。

总的来说，夏朝的君主称王制度是在夏朝的中期开始实行的。夏朝的政治制度在夏朝的初期比较混乱，但是到了夏朝的中期，夏朝的政治制度逐渐完善，国王的地位逐渐提高，君主称王制度也开始实行。夏朝的政治制度的完善，为后来中国的封建制度的形成奠定了基础。