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死后虽然遭受迫害，但他的改革措施还是极大增强了明朝国力。就在这时，与中国一海之隔的日本也由内乱走向了统一。十六世纪末，一代枭雄丰臣秀吉结束了日本混战割据的战国时代。明十三年（1585年），日本天皇任命丰臣秀吉为摄政，建立了统治全日本的中央集权。丰臣秀吉也野心勃勃，准备着向亚洲进行扩张。他首先把目标瞄准了朝鲜，继而再向中国进行扩张。
日本在短期内就储备了大量的军粮、战船和火器，在丰臣秀吉眼中朝鲜的三千里江山很快就会变为日本的一个行省，成为日本称霸亚洲的桥头堡。而当时朝鲜政权 在很多地方都是效仿明朝。李氏王朝统治和明朝的体制基本一样，朝廷重文轻武。不过相比于明朝，朝鲜半岛自元末以来就少有的战事，军事更加松弛，虽然不时有 倭寇捣乱，但总体还是平静。没人察觉日本的虎视眈眈和精心战备。
当时的明朝内政边防也是空前平稳。明神宗悠闲地做着皇帝，享受着张居 正的改革成果。执政大臣如申时行等人吸取张居正生前权倾一时，死后即遭清算的教训，削弱并放弃了内阁的权力。虽然各地偶发小规模叛乱和农民起义，但总体上 还是空前的稳定。太仓的粮食还很充足，库银充沛，军饷、火器也能及时供应。在所有人眼中，没有什么事情值得忧虑。大明和朝鲜一对友邦兄弟，在大战前的平静 中享受着。
万历二十年（1592年），日本的战舰已建造完毕，粮草也准备充分。大军在整装待发。丰臣秀吉正式下达命令，以9个军共 15万兵力。战船七百余艘，开始远征出征朝鲜。先头部队以迅雷不及掩耳之势攻克釜山。很快，朝鲜海防重镇东莱、梁山等地也相继陷落。日军后续主力8万多人 和其余舰队相继入朝。日本倾举国之军力，目的是要在最短时间内控制朝鲜。
经过战国时代洗礼的日军斗志高昂。而朝鲜则文恬武嬉，军备松 弛。日军使用了当时先进的火器，把以冷兵器为主的朝军面打得溃不成军。但就在朝鲜陆战全面败退的时候，一个将军却在海战中接连取得大胜。他就是朝鲜名将李 舜臣，李舜臣发明了新式海战武器“龟甲船”。龟甲船船身的防护板由装有硬木制成，并且裹上鳞状铁叶，形似龟壳，故叫龟甲船。龟甲船火力强大，而且防御能力 强，很快就扭转了朝鲜海战的不利局面，打得日军连连败退。
但在陆地上日军已经占领了朝鲜半岛绝大部分地区。朝鲜王子被俘，国王逃到了中国边境，李氏王朝政权遭受了灭顶之灾。国王李正式向神宗皇帝递交国书，并派人分头去收买众多大臣甚至宦官，希望他们能尽快说服皇帝作出出兵光复朝鲜的决定。
日本入侵朝鲜的举动，也让大明朝野上下震惊。沿海长达百年的倭患，自然是人人痛恨日本。只是明朝自庚子之变后的几十年，再无大规模的战争。能否战胜日军，明朝君臣感到没有把握。
此时丰臣秀吉下书要求琉球、菲律宾南洋国家臣服日本朝贡的消息传来，极大刺激了明朝君臣。大明早已习惯自己的天朝大国的地位。况且北京离辽东不远，如果日本一旦从朝鲜进兵，那么首先就会威胁到都城北京。朝廷上下基本达成了“迎敌于外，毋使入境”的共识。
开始由于不了解敌情，最初只派了一支两千余人的偏师前往朝鲜。很快遭遇日军连番伏击，几乎全军覆没，只有寥寥几人逃回。这下明廷像炸开了锅，大明的君臣 被激怒，要求动用大军远征朝鲜。明神宗任命兵部侍郎宋应昌为经略，总领抗倭事宜；急调陕西总兵李如松（名将李成梁之子）入辽，为东征提督，统领全军。明朝 在全国范围调集了4万精锐部队，在宋应昌和李如松的率领下，渡过鸭绿江，开始了光复朝鲜之战。
万万历二十一年（1593 年）一月， 大军来到平壤城下。平壤之役打响了。明军作战勇猛顽强，又有先进的火炮。很快就从日军手中夺回了平壤。平壤的收复扭转了整个朝鲜半岛的战争局势，具有着相 当大的战略意义。统帅李如松就凭此一战成名。可以说平壤大捷超过其父李成梁在辽东任何一次战役。
同年正月二十四日，明军的先头部队查 大受部队在汉城郊区与日军加藤光泰部队展开了激战，日军败退诱敌。日军主帅小早川隆以2万人的兵力将明军查大受部队包围在碧蹄馆。明军仅有3千骑兵，依靠 顽强的意志和火炮优势抵抗住了数倍于己的日军。在坚持了一天一夜之后，明将杨元连夜前来救援。日军以为明军主力部队赶到，变撤退回王京。碧蹄馆之战，明军 精骑死伤过半，日军也付出了凄重代价。
碧蹄馆之战后李如松不敢孤军深入，而日军在汉城及周边地区集结了5万多人，在兵力上取得了绝对的优势，李如松便率领明军二月十六日退回了平壤。
后来明军探知日军把大部分军粮存放在龙山大仓后，李如松立即派遣查大受和李如梅率领敢死队深夜偷袭了龙山大仓。龙山大仓原来是朝鲜的国仓，积贮了朝鲜几 十年的粮食，汉城被日军占领后，日军就把龙山大仓作为军粮库，后来日军囤积的军粮都存于此。明军敢死队潜如龙山后，用火箭射向粮仓，十三座大仓，数十万石 粮食瞬间起火，一夜间被烧了个干净。李如松夜袭龙山成功，可与官渡之战中的夜袭乌巢相比。日军军粮没了全线被动，很快陷入被动。
日军战斗减员严重，现在加上粮仓被焚，军心涣散。而明军也不愿长时间在外做战，本身兵力也少于日军，无法将日军彻底歼灭。既然双方都无心再战，准备开始进 行和谈。当时明朝禁海已久，和日本少有往来。一时间竟找不到精通日语的翻译。明朝方面为次事为难了很久，最后派出的谈代表是浙江人沈惟敬。这也算世界外交 的史一则奇闻，沈惟敬并非明朝官员，也没有外交谈判才能。仅仅由于他海外经商多年，会说一口流利的日语而被兵部尚书石星赏识，临时被封为游击将军。后来的 事实证明此人完全是个无赖。
万历二十一年（1593年），以石星为首的主和派派遣沈惟敬至汉城与小西行长谈判，双方达成了协议：明朝派使节前往名古屋会见丰臣秀吉。明军撤出朝鲜，同时日军从汉城撤军，并且交还二王子及其他被俘官吏。由沈惟敬等人组成明朝使团与日军前往日本。
同年四月十八日，日军全部撤离汉城，李如松于十九日率明军及朝鲜军进入汉城。局势稳定后，李如松便返带兵回京城。至此，朝鲜除少数沿海地区外，其余各地全部收复。
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