南朝宋永初元年(北魏泰常五年,420)至陈祯明三年(隋开皇九年，589)，南朝与北朝为扩张势力和疆土进行争夺、兼并的战争。东晋、十六国之后，中国历史进入南北朝时期。南朝历经宋、齐、梁、陈四代;北朝历经北魏,东魏、西魏，北齐、北周。公元386年，鲜卑族拓跋部首领拓跋珪建立北魏。
拓跋珪称魏王后，即进行统一北方的战争。在击败后燕、夺取黄河以北广大地区之后,于天兴元年(398)在平城(今山西大同东北)称帝。拓跋珪死后，其子拓跋嗣即位，开始向黄河以南发展。与此同时，东晋北府兵将领刘裕起兵讨灭篡晋称帝的原荆州刺史桓玄，灭南燕、后秦，于公元420年代东晋称帝，建国号为宋。拥有东自青、兖二州，西至潼关(今陕西潼关东北)的黄河以南地区。与北魏隔黄河对峙。
1、北魏与南朝宋、齐、梁的战争
宋永初三年(422)，拓跋嗣乘刘裕病故,发动北魏攻宋河南之战，先后投入十余万步骑，重点进攻黄河南岸的宋军事重镇。至次年闰四月,先后攻取金墉(今河南洛阳东北)、虎牢(今荥阳西北汜水镇西)、滑台(今滑县东)和东阳(今山东青州)等城，占领司、兖、豫等州。宋元嘉七年(430)三月，宋文帝刘义隆乘北魏与柔然作战无暇南顾之机，出兵北伐。七月，收复滑台、洛阳(今洛阳东北)、虎牢、碻磝(今山东茌平南),一度收复河南失地。十月，魏军渡河，再次攻克洛阳、虎牢。十一月,复攻滑台。次年初,宋将檀道济救滑台被阻。守军粮尽，滑台被北魏军攻占。
北魏太平真君十一年(450)二月，北魏太武帝拓跋焘亲率10万步骑部南下攻宋，围攻悬瓠(今河南汝南)。四十余日不克，退还平城。七月，宋军攻魏,取碻磝,围滑台。十月,拓跋焘以号称百万之众渡黄河,解滑台之围，长驱南进。十二月抵瓜步(今江苏六合东南)，声言欲渡江夺取建康(今南京)。次年正月,因乏食、疾疫流行而北撤。宋泰始二年(466),宋内讧，边将薛安都以彭城降北魏后，淮北四州及淮西之地尽入于北魏。宋无力收复河南失地争夺中原,遂沿淮设防。
升明三年(479)萧道成代宋建立齐朝,史称南齐。北魏太和十七年(493)，北魏孝文帝拓跋宏迁都洛阳后,又频繁南下攻齐。北魏、南齐沿淮河进行长达23年之久的战争。南齐由于农民起义的打击和宗室内战，国力日衰,使北魏得以夺占南阳(今属河南)、寿阳(今安徽寿县)。齐雍州刺史萧衍乘政局混乱,举兵东下攻占建康，建立梁朝。天监四年(505),梁武帝萧衍兴兵攻北魏,以其弟萧宏为主帅。萧宏临阵怯懦,指挥不力，导致梁军大败。六年,在钟离之战中,梁守将昌义之坚守疲敌，配合韦叡等率援军适时反攻,击败北魏军，取得了自宋元嘉初年以来南朝对北朝作战的一次大捷。对稳定淮南形势起了重要作用。
北魏后期,朝政腐败,民族矛盾、阶级矛盾激化。正光四年(523)，北部边防六镇军民不堪镇将压迫，相继聚众反魏。北魏六镇起义后，关陇、河北和山东等地掀起了各族人民起义的浪潮。这些起义虽然最终失败了，但对北魏王朝仍是一次沉重打击，加剧了统治集团内部的矛盾和分裂。永安元年(528),尔朱荣发动河阴之变，控制北魏朝政。三年，孝庄帝杀尔朱荣。荣侄尔朱兆起兵杀孝庄帝，另立元恭为帝。普泰二年(532)，在韩陵之战中,以晋州刺史高欢为首的六镇鲜卑联合河北大族武装大败尔朱氏军。不久,尔朱氏势力消亡。高欢居晋阳，遥控北魏朝政。
2、东魏、西魏、北齐与南朝梁的战争
北魏永熙三年(534)七月，北魏孝武帝元修不甘受高欢控制,逃往长安，投奔关西大都督宇文泰。十月，高欢拥立元善见为帝，由洛阳迁都邺城，史称东魏。次年正月,宇文泰在长安立元宝炬为帝，史称西魏。此后，东魏与西魏展开了20余年的争夺战。西魏大统三年(537),在东西魏潼关之战和沙苑之战后，西魏乘胜东进，攻下蒲坂(今山西永济西南)和金墉,与东魏争夺洛阳。东魏武定元年(543)，东魏与西魏又先后在河桥(今河南孟县西南黄河上)南城、邙山(今洛阳北)交战,东魏先胜后败,高欢逃离洛阳。西魏因无力巩固洛阳而撤兵,以黄河为界设防。四年，高欢大举进攻西魏重镇玉壁(今山西稷山西南),苦战50余日不能下,损失7万人,被迫退兵。五年，高欢病卒。八年,高欢子高洋代东魏称帝，改国号齐，史称北齐。
梁乘东西魏相互兼并之机，欲攻中原，以恢复对河南的控制。梁太清元年(547)，东魏叛将侯景许以所据河南之地降梁，求梁出兵援救。梁武帝不顾群臣反对，出兵支援侯景，被东魏击败。侯景南逃，据梁寿阳。翌年，侯景反对梁与东魏议和，联结临贺王萧正德反梁，渡江攻建康。三年，攻入台城(今南京玄武湖南)，侯景等所过之地，屠城掳掠，造成严重破坏。大宝二年(551)，梁湘中王萧绎遣王僧辩、陈霸先等征讨侯景。
三年，攻破建康。侯景败走，被部属所杀。不久，萧绎在江陵(今湖北荆沙)自立为帝，是为梁元帝。西魏、北齐乘侯景乱梁之机，争相南下略地，分别取得益州、淮南等地。西魏大统年间，宇文泰创立府兵制，扩充了兵源，强化了朝廷对军队的控制。梁承圣三年(554)，在西魏军破江陵之战中梁元帝被杀，西魏立萧败为梁主，史称后梁。次年十月，陈霸先于建康拥立萧方智为帝。绍泰二年(556),陈霸先等在北齐攻梁之战中，得到江南民众的支援，将北齐军逐回长江北岸。
3、北周、北齐与南朝陈的战争
西魏恭帝四年(557)正月,宇文泰子宇文觉代西魏称帝，史称北周。十月,陈霸先代梁称帝，国号陈。陈太建五年(573)，陈宣帝陈顼派部将吴明彻等率军10万分路攻北齐，连下历阳(今安徽和县)、秦郡(今江苏六合北)、寿阳等数十城、戍，尽复江北、淮泗诸地。北周武帝宇文邕即位后，进行多方面的改革，使经济发展，国力、军力增强。北周建德四年(575)至六年，在北周灭北齐之战中，宇文邕三次率军进攻北齐，最后攻占其都城邺，灭亡北齐，统一了中国北方，拥有黄河流域和长江上游广大地区。
北周灭北齐之后，南朝陈试图收复淮南失地，在陈攻北周之战中，于吕梁(今江苏徐州东南)击败北周军，围北周彭城(今江苏徐州)。于淮口(今江苏清江市泗水入淮河处西)被北周军阻塞水路，几近全军覆没。北周军攻占淮南地区，陈军退守长江以南。北周大象二年(580)，北周宣帝宇文赟卒，子宇文阐继位(是为北周静帝)，隋国公杨坚辅政。大定元年(581)，杨坚废静帝自立，建国号为隋(是为隋文帝)，改元开皇。开皇九年(589)，隋灭陈，结束了东晋、十六国以来约270年南北纷争局面。
南北朝战争前后达150余年。其中既有南北朝之间争夺疆域的战争,也有王朝内部更迭的战争,矛盾错综复杂。北朝拥有强大骑兵，军事上占有优势。南朝得到汉族民众支持，在几次北伐中曾一度收复失地。但由于实力弱于北朝，作战主要是凭借江河屏障，组织水上防御,迟滞北朝的进攻;防线由黄河退至淮河,最后以长江为界。北朝在北魏孝文帝改革和南迁后，特别是经过北魏末年各族人民起义战争，北方民族逐渐融合，民族矛盾降为次要矛盾。北周推行均田制和府兵制，增强了国家经济和军事实力。南朝在侯景之乱后走向衰败，民众要求统一的愿望逐渐增强，南北双方力量对比发生重大变化，使隋朝完成了统一。
南北朝战争丰富了中国古代战争实践，涌现出许多优秀将领。骑兵战术和筑垒、攻坚、江河防御作战方面比前代有进一步的发展，在中国古代战争史中占有重要地位。