隋朝是中国统一的封建专制主义中央集权国家重新建立、各民族进一步融合、经济发展、国力强盛的时期，也是府兵制进一步完备并走向败坏，军事制度发生重大变化的时期。

部队建制

军事制度方面，隋朝分置诸卫，统率军府宿卫的制度源自西魏北周时的十二大将军制，设置司卫、司武官，统率府兵宿卫宫禁；又有武侯府统率府兵巡警京城，各置上大夫。隋初沿北周之制，隋文帝设置中央管理机关为十二卫，此即十六卫的前身。十二卫分为左右翊卫、左右骁骑卫、左右武卫、左右屯卫、左右候卫和左右御卫。

十二卫负责戍卫与征战，戍卫分为内卫与外卫。有战事时，皇帝诏命行军元帅或行军总管为战时指挥官，组成作战组织。例如隋灭陈之战因为战区较大，行军元帅有杨广、杨俊及杨素，由杨广统一调度。

大业三年（607）隋炀帝将十二卫扩充成卫统府的制度，这是为了扩张军事力量、加强中央侍卫力量以及分散诸将权力。卫统府有十二卫四府，合称十六卫或十六府。新成立的四府分别为：左右备身府和左右监门府。十二卫负责统领府兵与宿卫京城；四府不统府兵，左右备身府负责侍卫皇帝；左右监门府分掌宫殿门禁。

十二卫率领外军，属于左右翊卫的骁骑卫军、左右骁卫的豹骑军、左右武卫的熊渠军、左右屯卫的羽林军、左右御卫的射声军和属左右候卫的佽飞军。左右翊卫兼领内军。内军指左右翊卫的亲、勋、翊三卫统辖的五军府和另属东宫的三卫三府之兵，均由达官子弟担任。

隋文帝对府兵制也有所改革。将北周官职品级制度和文臣武将都纳入同一个等级系统内。590年颁布关于将军户编入民户的命令，军人除了自己本身军籍，还可以同家属列入当地户籍，按均田制授田，免除租庸调，并按规定轮番到京城宿卫，或执行其它任务。这个命令减轻中央朝廷经济负担，并且使军人能够和家属同住，也扩大朝廷兵源，堪称兵农合一。

府兵制

隋朝沿袭和发展了西魏、北周府兵制。但府兵制到了隋朝起了很大变化。军府名称为骠骑府，以骠骑将军为长官。军士开始编入户籍，从事生产。隋炀帝时，府兵直接从民间征调，男子年满二十一岁即可参加府兵。大业三年（公元607年）改骠骑将军府为鹰扬府。长官为鹰扬郎将。军人称“卫士”。卫府制度趋于完善，中央集权在军制上得到加强。

在皇帝直接统辖下，全国府兵由12卫分领，设立12卫府。每卫府统1军，置大将军1人，将军2人；下辖骠骑府、车骑府，分置骠骑将军、车骑将军；再下设大都督、帅都督、都督。炀帝时，改骠骑府为鹰扬府，置鹰扬郎将，并取消将军、都督等名号。

军府按“中外相维、重首轻足”的方略，分置在京城及冲要地区。12卫除临时受命征伐外，平时主要担任京城宿卫和其他军事要地或重要设施的驻守。府兵与禁兵及其他军队相互为用，相互钳制，以便皇帝控制军队和维护全国统一。

为了加强中央集权，文帝对府兵作了重要改革。在代周前后曾下令将府兵将领赐胡姓的恢复本姓，军人也不再随从将领的姓氏；重新整理乡兵，将私家部曲收编为国家军队。开皇十年（590），又颁布诏书，规定“凡是军人，可悉属州县，垦田籍帐，一同编户。军府统领，宜依旧式。”（《北史·隋本纪》）军户编入民户，改属州县管辖，不再存在。

但军人仍有军籍——“军名”，无论在军、在役或在家，凡军役范围内的事宜，均属军府管理。军人依均田令受田，免纳租庸调，平日生产，每年有一定时间轮番宿卫，战时出征，资装自备。在乡为农，在军为兵，实行兵农合一、寓兵于农的制度，这是隋朝及唐初府兵制的特点。