西魏北周实行的是独具特色的府兵制。 
    西魏北周的开创者宇文泰赖以割据的武川军团，主要由改编关陇各族人民起义军的将士而组成。后来又加上随孝武帝入关的“六坊”鲜卑兵万余人，西魏的总兵力大约有七八万人左右。随着与东魏之间的不断战争，西魏军队的补充日渐困难。由于居住于关陇的鲜卑人很少，宇文泰征召汉人“关陇豪后”的依附人口为兵以扩充军力，并以当地的豪族大姓统领这些汉人兵。为了协调胡汉关系，密切主将与士兵的联系，提高士兵身份以加强军队战斗力，宇文泰糅和周官六军之制和鲜卑早期部落兵制，创建府兵制。 


   

西魏大统十年 （公元550年），宇文泰仿拓跋部早期八部之制立八柱国大将军，正式建立府兵制。恭帝元年 （公元554年），宇文泰又仿拓跋部早期“统国三十六，大姓九十九”的形制，以“诸将功高者为三十六国后，次功者为九十九姓后，所统军人亦改从其姓”。即凡府兵中统兵官，不论汉人还是其他族，一律赐以鲜卑部落旧姓，其所统将士亦从主帅改姓。府兵制下，共设八柱国大将军，其中宇文泰自任其一，又兼任都督中外诸军，实为府兵最高统帅，另一柱国大将军魏宗室元欣仅挂一虚名，实际领兵官为六柱国，各领一军，是为六军，六柱国下，各设二大将军，共十二大将军；每大将军，又各设二开府，共二十四开府；每开府下，又各设二仪同，共四十八仪同；以下还有大都督、帅都督、都督等领兵官。府兵的兵力配备是每仪同领兵千人，则开府领兵二千，大将军领兵4000，柱国大将军领兵8千，总兵力近5万人。早期府兵包括鲜卑兵、关陇军户、“关陇豪后”所领乡兵，没有一般民户。府兵另附军籍，不编入民籍，不负担赋税，平时半月训练，半月宿卫，战时出征。北周武帝时，将府兵征召对象扩大至上等民户，后又扩大至一般民户。由于府兵可以免除赋税，人们纷纷应召，因此史称“是后夏（汉）人 半为兵矣” 。北周府兵也由此直线上升，至灭北齐时，已有府兵20万人。西魏时期，府兵虽以宿卫军的身份出现，但领导权不在皇帝手中，归于权臣宇文泰之手。北周武帝时，改称府兵军士为“侍官”，并将领导权收归皇帝。至此，府兵才成为名副其实的皇帝宿卫军。 
    西魏北周军队的主体是府兵，但府兵不是当时唯一的军队。府兵之外，还有另成系统的宫廷宿卫军、镇戍兵、州郡兵等军队。大体说来，府兵和宫廷宿卫军是西魏北周的中军，州郡兵和镇戍兵是其外军。