南北朝兵制
中国南北朝时期(420～589)，国家分裂，政权常依军权的大小和兵势的强弱而频繁更替。南朝军队体制基本沿袭晋制（见晋朝兵制），世兵制衰落，主要实行募兵制。北朝，拓跋氏初期乃实行兵民合一的部族兵制，入中原后逐步封建化，后期创立了府兵制。
南朝 宋、齐、梁、陈的军队，多有中军（亦称台军）和外军的区分。中军直属中央，平时驻守京城，有事出征。宿卫京城的编为领、护、左卫、右卫、骁骑、游击等六军。宋武帝刘裕曾恢复屯骑、步兵、越骑、长水、射声等五校；加强殿中和东宫宿卫兵力，以图扭转东晋以来内弱外强的局面。但是，不久由于宗室自相残杀而未果，以后各个政权都未能改变这种局面。外军分属各地都督。都督多兼刺史，常拥兵自重，与中央相抗衡。
军队以步兵和水军为主，骑兵较少。初期，兵员来自世兵。后来，由于战争的消耗，士兵的逃亡和被私家分割，部分兵户变为民户，兵源趋于枯竭，于是募兵制逐渐成为主要的集兵方式。私家也通过募兵组织部曲。招募的对象是大量的失地流亡农民，将领待兵亦较宽惠，因而士兵的地位和战斗力都高于世兵。
北魏统治扩大到中原以后，军队分为中兵、镇戍兵和州郡兵。中兵亦称台军，主要担任宫廷及京城的宿卫，也是对外作战的主力。有羽林、虎贲、宗子、庶子、望士等名号。以领军将军为最高长官，下有幢将、羽林中郎将等。镇戍兵是为保卫边防而设置的，初时仅设置在北部边境，后来扩展到南部边境。镇相当于州，设镇都大将、都副将、大将、将等军官；戍相当于郡，设戍主领兵，一般由郡守兼任。各镇、戍大小不一，兵额不等，多达数万，少则千人。在镇、戍之间，有的还设防一级组织。州郡兵，置都尉统领，是诸州所辖的、维持地方治安的部队，有时也奉皇帝调遣出征或充作镇戍兵。 北魏后期出现兵户，它包括：充当中兵羽林、虎贲的鲜卑族人；镇戍边防的鲜卑族人；中原强宗子弟和迁配为兵的罪人及其家属；叛逃被追回后迁至内地的北方少数民族人；一部分被征服的南齐地民户。兵户丁男终身为兵，世代相袭，社会地位低于民户，生活艰难，“役同厮养”。同时，汉族民户也要定期轮番服役，最初主要充当诸戍的戍卒和诸防的防人，后来也常并入中兵。
北魏军队中，部族兵的给养由各部自行掠取。中期以后，中兵、镇戍兵靠朝廷向州郡征收军粮，统一供给，同时实行屯田积谷。
东魏和北齐的军队主要是原 6镇和洛阳的鲜卑兵。北齐初加以精选，称“百保鲜卑”，又选汉族勇士，以备边要。河清三年(564)均田令规定：男子18岁受田，20岁充兵。
西魏、北周在继承鲜卑族传统和接受汉族影响的基础上，创立府兵制。宇文泰在西魏当政时，于大统十六年(550)，确立府兵的组织系统，选拔体力强壮者充当府兵，是府兵制之始。 府兵制初创时，中央设8个柱国大将军。其中宗室广陵王元欣仅有虚名；宇文泰为都督中外诸军事，是最高统帅；其他6个柱国实际分领府兵。每个柱国督2大将军。每个大将军督2开府将军，共24开府，为24军。领官有仪同、大都督、帅都督、都督等。编制有团、旅、队。总兵力约5万人。宇文护时，增柱国、大将军之数而削其权，以24开府将军领兵。
北周武帝时，又削开府之权，改诸军军士为侍官，使府兵成为中央宿卫军，归皇帝直接掌握。作战时则临时命将配兵，以便皇帝控制和指挥。
早期府兵自相督率，不编户贯。统兵官中的汉族将领及其他少数民族将领，用鲜卑赐姓，军人亦从主帅之姓，带有部族兵的色彩。府兵除自带弓刀以外，其他武器装备均由官府供给。平时轮番服役，半月宿卫，半月训练；战时则出征打仗。府兵本人免除赋役，社会地位较世兵为高。
西魏府兵以鲜卑人为骨干，又广招关陇地区汉族豪右作为补充。北周武帝时，为扩大兵源，对九等户中第六等以上的民户实行征兵制，规定三征一丁。以后，由于战争频繁，征兵对象又扩大到包括贫下户在内的一般享受均田的农民。
府兵是西魏、北周军队的主力，但不是唯一的军队。当时，中军除府兵担任京城宿卫外，还有专任宫廷侍卫的禁军，由千牛备身、左右武卫、领军将军等统领。地方的镇戍兵、州郡兵仍然存在，它们都不属于府兵系统。此外，南北朝时期，世家豪族势力强大，大都拥有人数众多的家兵、部曲。