在汉武帝之前的皇帝都有过刺史制度方面的改革，汉武帝登基以后，综合分析利弊，意识到了刺史制度的重要性，而且汉武帝为了防止地方官员权力过大，影响他的统治，认为实行刺史制度更有必要。因为当时社会上已经表现出来了地方监御史没有认真履行他们的职责，反而是利用权力和官员贪图利益，对工作不负责造成了很大的消极影响。于是便在这个制度的基础上又建立了一套新的监察制度，那就是刺史制度，这样便使得这种权力的过于集中的问题解决了。

这样一来，关于刺史制度什么时候设立的这个问题就很清楚了，经过前人的积累以及完善，在西汉汉武帝时期便正式设立了刺史制度。