嘉靖四十二年，俞大猷在南征时听闻河南少林寺有神传剑技，想一睹为快，因此造访了少林寺。在俞大猷看后，他对少林寺的剑法大为失望，告知方丈说：“少林棍法因传久已经失去了它的真诀。”小和尚们听了之后便想要向俞大猷学习真正的棍法，俞大猷告诉他们，这些真诀并非一朝一夕就能练成的，需要经过数年的苦练才能悟出里面的真理。

于是，众僧推荐了两名年轻而又有胆识的人跟随俞大猷南征并且学习棍法。在南征的过程中俞大猷随时随地传授棍法的要领，二人在军营中也在不断的学习，一边杀敌，一边学武，进步非常之大。随军三年，便学到了高超的棍术，此外还学到了轻功等武技。然后回到少林寺，将所学的棍法传授于众僧，学习的人非常多，武技精湛的人也有近百人，从此俞大猷的棍法一直流传至今。