唐代府兵制沿用隋朝，只是在某些细微处作修改，比如改屯卫为威卫、改侍卫东宫的率府为左右卫等。唐初的时候还曾恢复骠骑，贞观年间外府和内府都被改名。内府侍卫一般从二品到五品的府兵子孙中选拔，外府比内府的选拔要求低很多，一般从六品以下府兵子孙及农民中选拔。不管怎样，选拔的原则是先富后贫、先强后弱、先从人口多的家庭中选拔。有些时候也会从官僚子弟和地主中选拔府兵，不过主要还是从分到田地的农民中选择府兵。

唐代府兵制发展的非常成熟，不过当土地逐渐被吞并和流失的时候，就出现了难以管理的局面。均田制得不到较好的实施，府兵制必将崩溃。唐代府兵制在发生战争时暴露出它的弊端，国家虽然免除了课役，但是参战时用的军装、武器和粮食得自备，这对本就不富裕的农民来说是一个沉重的负担。唐代府兵制数量不一，多的时候达六百多府且规定严格，农民不能随便走出军府所在地团的地界。