之所以在西汉时期设立刺史制度是有一定的原因，首先在西汉之前的朝代就有刺史制度的模型了，当时的皇帝就设立了类似的机构来加强对国家的管理，在西汉时候汉武帝将此制度丰富一些然后也就正式确立了刺史制度。其次西汉时期也经历了取消以及重新建立刺史制度的一个过程，在汉惠帝又重新确立了刺史制度以后，这对当时的国家发展产生了很大的积极作用，还有就是在当时地方权力很大，有些时候皇帝都不可以控制，所以皇帝为了加强自己的统治便进一步强化刺史制度。

在汉武帝之前的皇帝都有过刺史制度方面的改革，汉武帝登基以后，综合分析利弊，意识到了刺史制度的重要性，而且汉武帝为了防止地方官员权力过大，影响他的统治，认为实行刺史制度更有必要。因为当时社会上已经表现出来了地方监御史没有认真履行他们的职责，反而是利用权力和官员贪图利益，对工作不负责造成了很大的消极影响。于是便在这个制度的基础上又建立了一套新的监察制度，那就是刺史制度，这样便使得这种权力的过于集中的问题解决了。

这样一来，关于刺史制度什么时候设立的这个问题就很清楚了，经过前人的积累以及完善，在西汉汉武帝时期便正式设立了刺史制度。